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基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法: 2024年; 针对RGBD-SLAM在特征提取环节,由深度相机得到的深度图易出现深度不连续以及突然出现动态物体造成轨迹误差增大的问题,提出一种基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法。利用轻量级的语义分割网络获取RGB帧中的语义信息,将得到的语义掩码映射到其对应的深度图像中,并在掩码映射后的区域内进行近邻修复以完成深度图的优化。为减少动态物体对SLAM系统轨迹精度的影响,通过迭代最近点求解相机位姿,结合多视图几何得到物体位姿、运动估计矩阵以及动态视觉误差,进而估计物体运动状态并剔除动态物体。根据双向映射背景修复模型补全剔除区域的静态信息,并进行点线面特征的提取以完成定位与建图的任务。在公开数据集TUM中进行验证,实验结果表明所提算法相较于ORB-SLAM3、RGBD-SLAM、DS-SALM的平均绝对轨迹误差分别减少了78.2%、81.4%以及17.6%,表现了良好的轨迹精度与构图能力。; 陈孟元郭行荣钱润邦程浩; 关键词：同时定位与地图构建

基于多视点立体角度模型的相关研究: 2012年; 多视点立体视角是FTV(Free-viewpoint TV)多视点采集/立体显示的关键因素,该文建立了多视点立体视角的数学模型。根据此模型获得了制约立体角度的相关因素,并定量模拟出用水平摄像机阵列拍摄物体时,拍摄距离与立体视角的关系;进一步根据人眼最大融合极限求出可防止产生重影、双轮廓的最大立体角与拍摄距离和观看距离之间的关系。最后导出立体角度与视点数之间的制约关系。仿真实验验证了所得结果的正确性。该文结果可为优化自由视点多视采集/立体显示系统提供理论依据。; 程浩安平张兆杨李贺健张之江; 关键词：双目视差

图像识别在盲孔检测中的应用被引量：5: 2001年; 本文旨在寻求一种高效简便的测试方法。该方法将图像处理与模式识别技术运用于汽车传动轴万向节自动流水线的盲孔检测中。通过由微机或ＰＬＣ控制的ＣＣＤ摄像头拍下工件图像，经直方化、二值化、特征提取等一系列图像处理过程，最后进行判定检漏结果。此项应用比传统检测方法有着更高的可靠性和效率。; 夏俊昇胡俊峰何永义程浩; 关键词：图像识别二值化阈值选取特征提取汽车传动轴

室内场景下基于曼哈顿约束的多重特征视觉SLAM方法被引量：3: 2023年; 针对基于点特征的视觉同步定位与地图构建(SLAM)在室内低纹理环境出现定位精度差甚至失效的问题,提出一种基于曼哈顿约束的点线面多重特征视觉SLAM方法。为克服传统面特征提取算法检测精度差的问题,使用改进的PlaneRecNet网络进行更准确的面特征提取。针对单纯利用曼哈顿假设进行位姿估计的应用场景受限问题,利用平面间的正交关系判断曼哈顿假设条件。在非曼哈顿场景直接跟踪点、线特征估计六自由度位姿;对于曼哈顿场景,采用方向引导的方法筛选主平面,比较和跟踪平面结构的正交性进行三自由度旋转估计,降低旋转累积误差带来的漂移。在公开ICL-NUIM与TUM数据集上的实验结果表明:改进的面分割网络较PlaneRecNet和PlaneRCNN的精度分别提升5.47%和11.89%;平均绝对轨迹误差比ORB-SLAM3减少了39%,表现出了更优越的准确性和鲁棒性。; 孙新柱龚光强陈孟元程浩程浩

基于零视差平面可控的多视点图像校正算法: 本文主要介绍了基于零视差平面可控的多视点立体图像校正算法.通过旋转、垂直视差调整和视差均衡来对多个视点信息进行修正,使得修正后立体图像符合多视点立体显示器的要求,并且对图像中的目标物体可以按要求显示为正视差、负视差或者零...; 程浩安平李贺建王奎张兆杨; 关键词：多视点图像; 文献传递

基于虚拟瞄准点的滑翔增程制导弹药复合修正算法设计: 2024年; 以滑翔增程制导弹药为研究对象,提出基于虚拟瞄准点的复合修正算法。设计了基于落点预测模型的虚拟瞄准点解算算法,虚拟瞄准点前后分别采用级联反馈侧偏控制及基于重力补偿的修正比例导引控制,实现弹药射程增加的同时,对弹药落点进行侧向及射向控制。方案弹道及蒙特卡洛仿真结果表明,复合修正律可显著改善弹药的飞行稳定性,解决了工程实践中落点预测修正律修正指令角度波动较大的问题。此外,该算法在有效提高弹药命中精度的同时,增大了落地倾角,提高了弹药的毁伤效能。; 韩涛韩涛王华王华潘琳晶吴放

Kinect深度图像快速修复算法被引量：23: 2012年; 深度提取是基于"纹理+深度"自由立体视频系统的关键技术,而立体视频实际应用系统需要高效快速的深度图提取.提出一种针对Kinect提取深度图的快速修复算法.首先,对Kinect提取的彩色纹理图和深度图进行对齐裁剪,并采用背景填充算法对裁剪后的深度图进行初步修复;然后,对初步修复后的深度图进行基于颜色匹配的快速修复,得到质量较好的可用深度图.实验结果表明,本算法能有效修复原始深度图中由于遮挡而引起的空洞,获取的深度图整体平滑度好、边缘清晰;在普通PC机上达到25～30帧/s的处理帧率,实现了深度图的实时提取.; 王奎安平张兆杨程浩李贺建; 关键词：KINECT 立体视频

立体图像显著性检测研究: 在漫长的进化过程中,人类获得了通过双眼捕捉大量信息并且能够实时理解复杂场景的能力。从心理学和物理学的角度出发,研究者们对认知反应时间和信号在生物途径中的传输速度进行了深入的研究和推理,进而得到了一整套关于人类视觉注意机制...; 程浩; 文献传递

一种六自由度并联平台的结构参数优化方法及系统: 本发明公开了一种六自由度并联平台的结构参数优化方法及系统，涉及设备结构参数技术领域，该方法包括确定六自由度并联平台待优化的结构参数以及每一所述结构参数的取值范围；确定所述六自由度并联平台的目标评价函数以及所述目标评价函数...; 蒲华燕程浩易进罗均马捷赵晶雷候磊

运动模糊场景下结合感知增强与特征约束的SLAM算法: 2024年; 针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在运动模糊场景下难以准确识别物体和无法有效判断物体的实际运动状态等问题,提出一种结合感知增强与特征约束的视觉SLAM算法。设计了一种单阶段去模糊识别的网络模型,通过引入模糊区域关注和增强识别机制识别环境中的物体并获取语义信息,提高了系统在复杂环境下的感知能力。为进一步减少动态物体对系统定位精度的影响,融合语义信息和特征约束,提出了一种基于全局条件随机场的运动判断模型。在公开的TUM数据集上进行验证,结果表明所提算法有效提高了运动模糊环境下物体识别的精度和准确率,平均绝对轨迹误差与ORB-SLAM3、DS-SLAM、Dyna-SLAM算法相比分别减少了96.3%、51.4%以及10.2%,表现出良好的构图能力。; 陈孟元程浩程浩郭行荣; 关键词：同时定位与地图构建语义信息

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程浩