沈奇
- 作品数：16 被引量：36H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金博士研究生创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术文化科学更多>>
- 基于IPMC仿生机器鱼推进效率实验研究被引量：3
- 2014年
- 对由离子聚合物金属复合材料(IPMC,Ionic Polymer-Metal Composite)智能材料驱动的仿生机器鱼的推进效率开展了实验研究.为了测量机器鱼的推进性能,使用了一种新型的实验设备完成流体动力学实验.在伺服拖拽系统下,IPMC机器鱼在一个外力为零的环境下自推进前进.通过实验测得在IPMC驱动频率为1 Hz时有最佳的推进效率2.3×10-3,在1.2 Hz时有最大的推进力0.025 3 N,在1.5 Hz时有最大速度0.021 m/s,同时在2.6 Hz时有最大输出功率0.36 W.实验结果表明,在使机器鱼获得最佳推进效率的最优驱动频率下,机器鱼也能获得较高的推进速度.该推进效率测量方法同样可以应用在研究其他基于智能材料的水下机器人运动实验研究中.
- 沈奇韩晨皓王田苗梁健宏
- 关键词：仿生机器鱼离子聚合物金属复合材料
- 一种基于智能材料IPMC的仿蝠鲼水下航行器
- 本发明公开了一种基于智能材料IPMC的仿蝠鲼水下航行器，包括机器人主体、封闭塑料盒、塑料尾巴、仿胸鳍的薄膜、贴于薄膜上的IPMC驱动片、导线、置于封闭塑料盒内的控制电路和电源；控制电路给IPMC驱动片提供驱动电压信号，控...
- 王田苗沈奇梁建宏王中俣
- 文献传递
- 一种基于IPMC的新型发电装置的理论与实验研究
- 2015年
- IPMC是一种智能材料,可作为柔性驱动器/传感器使用。针对目前IPMC智能材料的机械电子特性,即IPMC被动产生一定的物理形变后会在其厚度方向上产生可观的微小电压的特性,设计了一种新型的基于IPMC智能材料的微型发电装置。该方法通过悬臂梁受力变形的原理设计了发电装置的结构,同时设计了一种新型的机械全桥整流法对IPMC产生的电流进行处理,通过这种整流法,可以对IPMC输出的电流进行无损耗的采集。最后采用Lab VIEW软件,对所产生的电压信号进行检测。本设计具有结构简单、实现容易、携带方便、可随时随地发电等特点。
- 沈奇刘淼韩晨皓王田苗梁建宏
- 关键词：IPMC
- 仿蝗虫跳跃机器人弹跳腿分析与设计被引量：1
- 2015年
- 为提高小型跳跃机器人的负重能力,设计了一款利用人工肌肉作为动力源的仿蝗虫腿跳跃机器人。观测了蝗虫后腿结构,并利用高速摄像机记录了跳跃过程中后腿关节变化情况。据此模仿蝗虫后腿结构,设计了仿蝗虫跳跃机器人弹跳腿,利用人工肌肉收缩拉动三连杆快速摆动实现起跳。建立了弹跳机构的动力学模型,分析得出影响其弹跳性能的因素。仿真结果表明,该弹跳机构在无额外负重时,跳跃高度可达578mm,在负重1kg情况下,仍能实现约199mm的跳跃高度,且起跳稳定。证明了该机构能实现类似于蝗虫的跳跃,为仿蝗虫跳跃机器人的设计提供了借鉴与参考。
- 陈科位陈殿生张自强沈奇凌潇
- 关键词：人工肌肉模拟仿真
- 一种基于智能材料IPMC的微型发电装置
- 本发明公开一种基于智能材料IPMC的微型发电装置，属于IPMC智能材料应用领域，包括外壳、夹持件、压缩弹簧、电极、IPMC、导线；其中，外壳为弹性外壳，内部密封，且充满去离子水；外壳内部前后两端分别设置有一个夹持件；通过...
- 王田苗沈奇梁建宏王中俣
- 文献传递
- 一种具有单向柔性指节的自适应手指机构
- 本发明公开了一种具有单向柔性指节的自适应手指机构，主要包括近指节、中指节、远指节、传动机构与手指基座；其中，近指节与中指节均有多个指节单元通过连接轴串与扭簧串联构成，相邻指节单元间安装有扭簧，且具有机械结构限位；中指节顶...
- 梁建宏杨思成林礼智肖航李胜曦杨兴帮任子宇沈奇
- 文献传递
- 一种基于智能材料IPMC的微型发电装置
- 本发明公开一种基于智能材料IPMC的微型发电装置，属于IPMC智能材料应用领域，包括外壳、夹持件、压缩弹簧、电极、IPMC、导线；其中，外壳为弹性外壳，内部密封，且充满去离子水；外壳内部前后两端分别设置有一个夹持件；通过...
- 王田苗沈奇梁建宏王中俣
- 文献传递
- 一种组合式涵道空中侦察机器人
- 本发明公开了一种组合式涵道空中侦察机器人，包括共轴反桨机构、汽油发动机、发动机机架、涵道、涵道支撑机构、旋翼支桨机构、主支撑机构。共轴反桨机构具有上下桨叶，通过汽油发动机进行驱动，实现上桨叶与下桨叶间的差动。上述共轴反桨...
- 梁建宏吴海亮韩晨皓张以成沈奇杨兴帮吴耀高涵
- 文献传递
- 弹跳机器人翻转机构的设计与优化被引量：23
- 2011年
- 为了提高弹跳机器人的地面适应性,解决弹跳机器人落地后的翻转问题,从蝗虫和龟类的翻转研究中得到启示,设计结构简便、易于控制、集支撑与翻转功能为一体的翻转机构。应用三角重心理论,分析机器人翻转的原理和翻转过程。在仿真的基础上,对翻转机构进行构型和尺寸优化,保证机器人结构紧凑,轻量化和较高的电动机利用率。搭建翻转机构平台,验证了翻转机构原理的可行性和优化设计的正确性,为弹跳机器人进一步的创新研究提供了理论基础和依据。
- 陈殿生郑万军黄宇沈奇王田苗
- 关键词：弹跳机器人
- 仿生水面运动装置
- 本发明公开了一种仿生水面运动装置，包括：电机、电机支架、固定于电机传动轴上的第一传动齿轮、第一传动轴、第一万向传动齿轮、第二传动轴、第二万向传动齿轮、摇杆、用于仿生腿部的曲柄和脚蹼；第一传动轴可旋转地固定于电机支架上，第...
- 王田苗沈奇梁建宏鲍磊于晓天
- 文献传递
