杨轻
- 作品数：13 被引量：18H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金江苏省产学研联合创新资金项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种小型倾转四旋翼飞行器的轨迹控制被引量：1
- 2018年
- 针对小型倾转四旋翼(quad tilt-rotor,QTR)无人机位置控制过程中存在的外部扰动、建模误差以及输入时延的问题,给出了QTR的动力学模型,并采用基于扰动观测器的控制方法,设计了QTR的位置控制器。内回路的姿态控制器采用鲁棒伺服线性二次型最优控制器。仿真实验部分,设计了相应的飞行场景对设定的轨迹进行跟踪。仿真实验表明,所设计的基于扰动观测器的位置控制器能有效地实现对期望轨迹的跟踪,使得QTR能兼顾传统旋翼飞行器的飞行功能,同时又能像固定翼一样进行长距离快速飞行。
- 沈杨杨杨忠徐浩李劲松杨轻
- 关键词：倾转旋翼机扰动观测器黎卡提方程时延
- 基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统
- 本发明公开了一种基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统，包括多旋翼无人飞行器和地面支持系统。多旋翼无人飞行器包含飞行器本体、机载飞行控制系统、机载任务系统和为全机电子设备供电的机载电源。飞行器本体由机身、固连于机身下方的...
- 杨忠黄宵宁李桥梁葛乐杨成顺顾元政杨轻吴怀群李少斌王振华梁焜
- 文献传递
- 电力巡线无人机智能任务规划技术研究
- 随着社会经济的快速发展和人民生活对电力需求的急剧增长，高压输电线路逐渐延伸到社会的每个角落，由此所带来的高压输电线路的巡线工作量也迅速增大。随着技术的进步，传统人工巡线方式正逐渐过渡到挂线机器人巡线、固定翼飞机巡线和直升...
- 杨轻
- 关键词：无人机电力巡线
- 一种无人机避障控制方法
- 本发明公开了一种无人机避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统，无人机子系统包含嵌入式飞行控制器和无线数据链的机载端，嵌入式飞行控制器内置卫星定位接收机和高度传感器；地面站子系统包含嵌入式监控计算机和无线数据链的地面...
- 杨忠李少斌谢婷婷徐华东王世勇黄宵宁杨轻杨成顺梁焜陈阳
- 文献传递
- 用于电力巡线的无人机多重避障控制方法
- 本发明公开了一种用于电力巡线的无人机多重避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统；无人机子系统包括嵌入式飞行控制器、位置检测模块、信息处理模块和无线数据链的机载端；位置检测模块包含GNSS接收机、电磁场检测传感器和对...
- 杨忠王世勇李少斌徐华东黄宵宁杨轻杨成顺陈阳梁焜
- 文献传递
- 新型面对称布局的多旋翼无人飞行器
- 本实用新型公开了一种新型面对称布局的多旋翼无人飞行器，包括机身、旋翼组件、起落架和任务舱。旋翼组件的个数为≥4的偶数，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂、旋翼电机和旋翼；旋翼电机固定在旋翼支撑臂的外端，旋翼安装在旋翼电机的转轴上...
- 杨忠黄宵宁李桥梁葛乐杨成顺顾元政杨轻吴怀群梁焜王振华李少斌
- 文献传递
- 扇翼飞行器纵向运动建模与控制方法被引量：8
- 2011年
- 扇翼飞行器是近年来发展起来的一种新型大载荷低速飞行器,在机翼上安装风扇吹气装置,将升力和推力结合起来,大大提高了飞行器的飞行效率,在民用和军事上都具有很高的应用价值.以某型扇翼飞行器为研究对象,在分析其结构特点和飞行原理的基础上,建立扇翼飞行器的纵向数学模型;并采用计算流体力学工具FLUENT模拟风洞试验确定数学模型中的各个参数,分析了自然飞机的系统性能;建立起的纵向模型为控制对象,采用易于工程实现的PID算法,并在Matlab下对控制律进行仿真实验,仿真结果表明了该控制律的有效性.
- 黄同高杨忠王仁华杨成顺杨轻
- 关键词：飞行控制PID控制MATLAB
- 改进PSO算法及其无人机电力巡线规划应用被引量：5
- 2019年
- 针对电力巡线任务的具体需求,提出一种改进型自适应粒子群算法。该算法通过引入自适应调节算法中的惯性权重,以平衡不同阶段全局搜索和局部搜索能力;加入具有自调整能力的自学习因子和社会学习因子,着重加强算法在运行后期的收敛速度和寻优能力;并针对偶发的大量粒子聚集于某个局部最优值的现象,适时引入驱散操作,对粒子聚集区域加以疏散,使其被分配到更大的空间范围内,以加强算法跳出局部极小的能力。最后,通过典型智能算法测试函数的测试,检验了改进算法在平均最优值、运行时间和成功次数等方面的优势;通过仿真分析,验证了该算法在电力巡线应用的有效性。
- 杨轻杨忠杨忠徐浩韩家明
- 关键词：粒子群算法电力巡线兴趣点测试函数
- 一种无人机避障控制方法
- 本发明公开了一种无人机避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统，无人机子系统包含嵌入式飞行控制器和无线数据链的机载端，嵌入式飞行控制器内置卫星定位接收机和高度传感器；地面站子系统包含嵌入式监控计算机和无线数据链的地面...
- 杨忠李少斌谢婷婷徐华东王世勇黄宵宁杨轻杨成顺梁焜陈阳
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- 用于电力巡线的无人机多重避障控制方法
- 本发明公开了一种用于电力巡线的无人机多重避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统；无人机子系统包括嵌入式飞行控制器、位置检测模块、信息处理模块和无线数据链的机载端；位置检测模块包含GNSS接收机、电磁场检测传感器和对...
- 杨忠王世勇李少斌徐华东黄宵宁杨轻杨成顺陈阳梁焜
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