朱立成
- 作品数：47 被引量：142H指数：7
- 供职机构：中国农业机械化科学研究院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划科研院所技术开发研究专项资金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术建筑科学航空宇航科学技术更多>>
- 移动式底盘、导航装置及方法、在线配准方法和存储介质
- 一种移动式底盘、导航装置及方法、在线配准方法和存储介质，该移动式底盘上安装导航装置，该导航装置包括相机；惯性测量单元，设置在相机内；激光雷达；外壳，相机设置在外壳顶端前侧的机槽内，激光雷达安装在外壳内，并位于相机的下方；...
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- 一种履带式运输机器人及其重心控制方法
- 一种履带式运输机器人及其重心控制方法，该履带式运输机器人包括机体、动力装置、传动装置、行走装置、承载装置、控制装置和重心平衡装置，所述传动装置分别与所述动力装置和行走装置连接，所述控制装置与所述动力装置连接，所述重心平衡...
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- 移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法
- 一种移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法，该移动机器人包括履带式底盘，该履带式底盘包括重心自平衡装置，该重心自平衡装置包括：横向滑动机构；纵向滑动机构，与横向滑动机构连接并可沿横向滑动机构移动；配重块，与所述纵...
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- 一种基于视觉的果园机械导航定位方法
- 一种基于视觉的果园机械导航定位方法，包括如下步骤：系统初始化后判断果园机械是否接收到卫星导航信号，若卫星导航信号正常则直接使用卫星导航；若卫星导航信号丢失则采用如下视觉导航定位；所述果园机械通过深度摄像头采集贴于对应的果...
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- 标定板及多光谱与可见光相机内外参数标定方法及装置
- 一种标定板及多光谱与可见光相机内外参数标定方法及装置，该标定板用于不可见光相机和可见光相机同时做标定，包括：壳体；板体，安装在所述壳体上，并与所述壳体共同围合成一个容置空间，所述板体包括均匀间隔排列的遮光板和透光板；以及...
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- 基于VINS-MONO和改进YOLO v4-Tiny的果园自主寻筐方法被引量：1
- 2023年
- 面向果园运输车果品采收自主运输作业场景,提出了一种基于VINS-MONO和改进YOLO v4-Tiny的果园自主寻筐方法。首先基于VINS-MONO视觉惯性里程计算法,进行果园运输车位置姿态的实时估计。然后基于改进YOLO v4-Tiny目标检测算法,根据图像数据进行果筐实时目标检测并获取对应深度信息。其次根据运输车当前位置姿态、果筐深度信息以及深度相机内参,进行被识别果筐位置更新。最后基于三次B样条曲线拟合原理,以被识别果筐位置为控制点,进行寻筐路径实时拟合,为果园运输车抵近果筐提供路线引导。试验结果表明:改进YOLO v4-Tiny果筐识别模型的平均识别精度为93.96%,平均推理时间为14.7 ms,4 m内的果筐距离定位误差小于4.02%,果筐角度定位误差小于3°,果园运输车实测平均行驶速度为3.3 km/h,果筐搜寻路线平均更新时间为0.092 s,能够在果树行间和果园道路两种作业环境下稳定实现自主寻筐。该方法能够为果园运输车提供自主寻筐路径引导,为其视觉导航提供研究参考。
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- 农业机器人动力性能测试系统
- 1.本外观设计产品的名称：农业机器人动力性能测试系统。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品是一种农业机器人动力性能测试系统，该测试系统主要面向轮式、履带式农业机器人轮上马力性能检测，用于定量地测试农业机器人的行进速...
- 朱立成韩振浩王瑞雪赵博周利明吴海华周海燕
- 作物表型信息获取机器人底盘设计与试验
- 2024年
- 为解决作物表型信息获取机器人底盘田间运行灵活性和稳定性能不佳的问题,针对小麦的种植模式和农艺要求,设计了一种作物表型信息获取机器人底盘。对底盘的整体结构、工作原理进行阐述,对关键部件进行了设计,并建立三维模型。利用ANSYS软件对车架进行静力学仿真,结果表明:底盘车架强度和刚度满足方案设计要求。对车架模态分析,结果表明:车架的固有频率与路面的激励频率不会发生重合,避免共振的产生。进行整机试制,并开展田间试验。田间性能试验结果表明:底盘的作业速度为3.6km/h,最小转弯半径为1.9m,直线行驶偏移率为1.98%,横向侧翻角伪30.15°,具有良好的转向灵活和稳定性能,能够满足作物表征信息获取的稳定高效工作要求。
- 徐圣林朱立成毛文华王东伟赵博周利明
- 关键词：机器人底盘仿真作物
- 一种履带式运输车及其承载装置
- 一种履带式运输车及其承载装置，该履带式运输车包括机体和安装在所述机体上的动力装置、传动机构、行走装置和承载装置，所述动力装置安装在所述机体内，所述行走装置设置于所述机体两侧并通过所述传动机构与所述动力装置连接，所述承载装...
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- 一种水田自适应浮动平地装置
- 一种水田自适应浮动平地装置，包括：横梁；提升机构，为对称设置在所述横梁两端的并联四连杆机构，所述四连杆机构包括支撑连杆、提升油缸、连接支座和提升座，所述连接支座安装在所述横梁的端部，所述连杆的两端分别与所述连接支座和提升...
- 王瑞雪朱立成赵博韩振浩伟利国韦崇峰王长伟
