董伟
- 作品数：41 被引量：26H指数：4
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家社会科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术医药卫生文化科学更多>>
- 孤岛区域无人机扫掠轨迹生成和速度规划方法及系统
- 本发明提供了一种孤岛区域无人机扫掠轨迹生成和速度规划方法及系统：根据给定的区域边界条件构建偏微分方程，利用有限元或差分法求解；根据相邻闭合等值曲线之间的距离小于无人机扫掠直径的约束，得到一组闭合曲线；按长度等分闭合曲线，...
- 董伟王逸潇丁烨盛鑫军
- 多工位自动搬运实验系统及其虚拟现实监控技术的实现
- 2010年
- 介绍了一种多工位自动搬运实验系统的实施方案,并在此基础上运用计算机及网络实现虚拟现实的监控。搬运系统由双PLC、步进电机、位置(力)传感器、人机接口、控制电路及气动装置构成。虚拟系统采用3D Max建模,并运用VC与OpenGL联合编写现场仿真,虚拟系统运行于工业计算机端。计算机与PLC采用以太网相连,对现场系统实施远程控制。
- 董伟李君林明哲林超赵刚
- 关键词：虚拟现实工业网络远程监控
- 一种基于拓扑地图多模型的建图系统
- 本发明公开了一种基于拓扑地图多模型的建图系统，涉及机器人定位与导航领域，包括数据结构和匹配算法；所述数据结构包括拓扑点容器和和地图模型容器，用以将所述拓扑地图中点和边的详细信息分开存储，所述拓扑点容器中存储所有拓扑点的详...
- 龚畅阳董伟盛鑫军朱向阳
- 四旋翼飞行机器人高性能轨迹生成与抗扰追踪控制技术研究
- 得益于微电子、通讯以及能源等技术领域的成就，飞行机器人的研究正广受关注并快速发展。其中，处于飞鸟类体积大小的微小型四旋翼飞行机器人由于其动力学性能优良，备受国内外学者关注。相对于传统飞行器，此类飞行机器人无需驾驶人员，通...
- 董伟
- 关键词：飞行控制系统
- 文献传递
- 基于贝塞尔曲线转接平滑的轨迹规划与速度规划方法
- 本发明公开了一种基于贝塞尔曲线转接平滑的轨迹规划与速度规划方法，涉及无人机导航技术领域，包括步骤：输入三维空间中的航点，最大速度，最大加速度，最大跃度以及允许航点最大误差；以直线航线段长度以及允许的最大轨迹平滑误差作为约...
- 龚畅阳董伟盛鑫军朱向阳
- 文献传递
- 分布式完全覆盖及探索的多机器人系统
- 2023年
- 机器人覆盖路径规划主要分为完全覆盖和探索两种任务,而在同时进行完全覆盖及探索两种任务的场景中,需另外设计框架。本文针对此种完全覆盖探索任务,研究多机器人完全覆盖探索路径规划框架,通过两个系统提升整体任务鲁棒性。首先,本文提出分布式机器人系统用以解除对中心式控制器的依赖,其二,本文采用神经网路压缩点云地图,提高传输效率,使得地图能够在线传输合并,解决途中机器人故障地图丢失之问题。故本研究提出完全覆盖探索系统,既能解决依赖中心控制的问题,还能处理部分机器人故障的丢包,并另借由机器人仿真环境验证本文之框架的有效性。
- 刘永凯董伟
- 关键词：机器人路径规划分布式系统
- 基于螺旋样条的旋翼无人机区域轨迹规划被引量：5
- 2019年
- 针对旋翼无人机在区域作业中的应用需求,提出一种螺旋样条区域轨迹生成方法,设计了给定区域的螺旋控制点生成方法,基于非均匀有理B样条拟合了轨迹。采用线性规划方法求解了以飞行时间最短为目标的规划问题,利用二阶泰勒展开法插值生成用于控制的轨迹序列。通过轨迹追踪实验可知,与传统折线区域轨迹规划方法对比,在相同的动力学约束及作业要求的前提下,该方法有效缩短了作业时间,提高了作业效率。
- 陈杰董伟盛鑫军朱向阳
- 关键词：旋翼无人机
- 基于三级预防视角的遗传病防治措施与管理策略研究被引量：6
- 2017年
- 通过对当前遗传病的防治与管理情况的剖析,以三级预防为框架,对主要的遗传病的预防与干预措施进行梳理。我国当前遗传病三级预防措施如下。(1)一级预防。婚姻指导与生育指导;提倡适龄生育;做好孕前保健;接受健康教育;进行遗传咨询;携带者的检出。(2)二级预防。产前检查和诊断;新生儿疾病筛查;儿童系统保健;群体普查。(3)三级预防。环境工程疗法;遗传工程疗法;康复疗法。从疾病管理的角度对当前遗传病的防治和管理提出建议。
- 谢臣晨尹纯礼董媛媛董伟张智若孙梅李程跃
- 关键词：遗传病干预措施
- 基于微分求积法的无人机悬吊运输稳定性分析和控制方法
- 本发明提供了一种基于微分求积法的无人机悬吊运输稳定性分析和控制方法，包括：基于无人机系统的位置环控制系统以及悬吊系统的特征参数，首先建立系统的动力学方程，然后设计时滞反馈系统，并确定该系统的状态空间方程，在此基础上，引入...
- 董伟丁烨盛鑫军朱向阳
- 文献传递
- 适用于无人机的无碰撞路径规划方法、系统及介质
- 本发明提供了一种无人机无碰撞路径规划方法，通过对输入路径点使用B样条曲线进行插值得到初步飞行路径；使用球体和平面得到无人机和障碍物近似模型，在路径曲线离散点位检测碰撞情况，并获取碰撞区域的曲线参数区间；根据参数区间建立新...
- 丁烨陈永学董伟
