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基于ORB关键帧匹配算法的机器人SLAM实现被引量：9: 2016年; 针对复杂环境下机器人的同时定位与地图构建(SLAM)存在实时性与鲁棒性下降等问题,将一种基于ORB特征点的关键帧闭环检测匹配算法应用到定位与地图构建中。研究并分析了特征点提取与描述符建立、帧间配准、位姿变换估计以及闭环检测对SLAM系统的影响,建立了关键帧闭环匹配算法和SLAM实时性与鲁棒性之间的关系,提出了一种基于ORB关键帧匹配算法的SLAM方法。运用改进ORB算法加快了图像特征点提取与描述符建立速度;结合相机模型与深度信息,可将二维特征图像转换为三维彩色点云;通过随机采样一致性(RANSAC)与最近迭代点(ICP)相结合的改进RANSAC-ICP算法,实现了机器人在初始配准不确定条件下的位姿估计;使用Key Frame的词袋闭环检测算法,减少了地图的冗余结构,生成了具有一致性的地图;通过特征点匹配速度与绝对轨迹误差的均方根值对SLAM系统的实时性与鲁棒性进行了评价。基于标准测试集数据集的实验结果表明,ORB关键帧匹配算法能够有效提高SLAM系统建图速度与稳定性。; 艾青林余杰胡克用陈琦; 关键词：同时定位与地图构建关键帧提取

并联机构运动学与奇异性研究进展被引量：35: 2012年; 为了发展更多新型结构的并联机器人,克服传统并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,针对并联机构运动支链结构形式,将并联机构分为杆支撑并联机构、绳牵引并联机构和钢带并联机构,并介绍了这3种并联机构的运动学原理.针对这3种并联机器人机构形式,从运动位置、工作空间、奇异位形3方面,对国内外并联机器人运动学与奇异性的研究现状进行详细的阐述.分析钢带并联机器人结构与驱动方式的特殊性,对钢带并联机器人在运动过程中由于钢带承载力有限导致失稳所带来的问题进行探讨.结果表明,并联机器人运动学与奇异性的理论研究方法还不成熟,需要从结构设计和理论2方面进行突破才能解决并联机器人发展的瓶颈问题,从而拓宽并联机器人的应用领域.; 艾青林祖顺江胥芳; 关键词：并联机器人运动学奇异位形

基于全连接神经网络与传递率函数相结合的钢结构损伤检测方法被引量：6: 2021年; 针对现有的传递率函数法对钢结构损伤检测不全面、不精确的问题,提出了将全连接神经网络模型与传递率函数相结合的钢结构损伤检测方法。利用Ansys软件对钢结构框架模型进行瞬态分析,得到垂直于检测面的节点加速度,通过Matlab软件对各节点加速度进行傅里叶变换、频谱相除得到传递率函数,再将传递率函数进行差分运算得到传递率函数变化量。将传递率函数变化量作为全连接神经网络的输入参数,采用反向传播对误差进行修正,从而得到钢结构各检测位置的损伤指标值。通过钢结构框架损伤检测实验,对基于全连接神经网络与传递率函数的钢结构损伤检测算法进行实验验证。结果表明,新方法与传统的传递率函数法相比,所有位置的钢结构损伤识别率平均提高了29.14%,能更准确与全面地识别钢结构各位置的损伤情况,可对钢结构损伤位置进行精确定位。; 艾青林林小贝徐巧宁

基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法: 一种基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法，包括：(1)使用标定板对双目视觉系统进行标定；(2)使用两台摄像机同时对同一场景进行拍摄，对左右两幅图像进行极线校正，然后提取边缘并连接；(3)寻找目标物体的轮廓并进行匹配...; 艾青林沈智慧应申舜; 文献传递

基于全连接神经网络与传递率函数的钢结构损伤检测方法: 一种基于全连接神经网络与传递率函数相结合的钢结构损伤检测方法，利用ANSYS软件对钢结构框架结构模型进行瞬态分析，得到不同损伤位置和损伤程度下钢结构框架结构的节点加速度，通过MATLAB软件得到传递率函数变化量。将传递率...; 艾青林徐巧宁林小贝; 文献传递

一种用于钢结构建筑探伤的手持式电磁吸附损伤检测仪: 一种用于钢结构建筑探伤的手持式电磁吸附损伤检测仪，包括检测仪壳体、控制模块和电磁吸附损伤检测模块，所述检测仪壳体包括一个下板、一个上盖、一个把手、一个LCD显示屏、一个电源开关和一个检测开关；所述电磁吸附损伤检测模块包含...; 艾青林宋国正; 文献传递

一种基于滚轮压紧的钢带传动装置: 一种基于滚轮压紧的钢带传动装置，包括伸缩机构和压紧装置，所述伸缩机构包括钢带，所述钢带的一端可绕转的绕设在钢带卷筒上，所述钢带卷筒与电机连接，所述钢带卷筒与电机均安装在卷筒固定架上；所述压紧装置是一开口的圆弧状结构，其与...; 艾青林祖顺江黄伟锋; 文献传递

四足仿生昆虫机器人: 本实用新型公开了四足仿生昆虫机器人,属于仿生学技术领域，包括躯干骨架、仿生肢节、驱动机构、控制系统，驱动机构包括四组形状记忆合金弹簧，每组形状记忆合金弹簧由第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧及第四弹簧组成，每根形状记忆合金弹簧...; 应申舜计时鸣刘俭峰秦现生艾青林; 文献传递

一种三轮足式串并混联机器人: 一种三轮足式串并混联机器人，所述三轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮...; 艾青林楼勇亮陈教料; 文献传递

基于损伤区域融合变换的轴承鼓形滚子表面损伤检测方法: 2023年; 针对鼓形滚子表面损伤检测过程中损伤零件数量少、检测准确率及查准率不高的问题,提出一种基于多样本关键损伤区域融合数据增强的轴承鼓形滚子表面损伤检测方法.搭建鼓形滚子表面损伤特征样本检测装置,采集滚子的工作面侧面图像并将侧面图像作为研究对象,根据样本图像中滚子外圆角分布特点对样本核心检测区域进行裁剪.基于聚类预选框及损伤评估函数,从数据集负样本中筛选合适大小与纵横比的关键损伤区域,对所选区域进行不同的仿射变换并与随机采样的正样本进行融合以生成新的增强样本数据.将经过数据增强处理的图像,输入到检测神经网络中进行检测分类.实验表明,采用数据增强的鼓形滚子表面损伤检测模型在测试集上的准确率为95.2%,查准率为97.7%,经过正样本阈值调整后模型最终的查准率为99.8%.该方法融合不同样本的复杂损伤特征,有效地提升了检测准确率以及查准率,满足鼓形滚子表面损伤检测的实际生产需求.; 艾青林崔景瑞吕冰海童桐; 关键词：图像分类

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艾青林