陈教料
- 作品数：145 被引量：299H指数：10
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省重大科技专项基金浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学电气工程金属学及工艺更多>>
- 结合深度学习与支持向量机的金属零件识别被引量：11
- 2019年
- 目的在视觉引导的工业机器人自动拾取研究中,关键技术难点之一是机器人抓取目标区域的识别问题。特别是金属零件,其表面的反光、随意摆放时相互遮挡等非结构化因素都给抓取区域的识别带来巨大的挑战。因此,本文提出一种结合深度学习和支持向量机的抓取区域识别方法。方法分别提取抓取区域的方向梯度直方图(HOG)和局部二进制模式(LBP)特征,利用主成分分析法(PCA)对融合后的特征进行降维,以此来训练支持向量机(SVM)分类器。通过训练Mask R-CNN(regions with convolutional neural network)神经网络完成抓取区域的初步分割。然后利用SVM对Mask R-CNN识别的抓取区域进行二次分类,完成对干扰区域的剔除。最后计算掩码完成实例分割,以此达到对抓取区域的精确识别。结果对于随机摆放的铜质金属零件,本文算法与单一的Mask R-CNN及多特征融合的SVM算法就识别准确率、错检率、漏检率3个指标进行了比较,结果表明本文算法在识别准确率上较Mask R-CNN和SVM算法分别提高了7%和25%,同时有效降低了错检率与漏检率。结论本文算法结合了Mask R-CNN与SVM两种方法,对于反光和遮挡情况具有一定的鲁棒性,同时有效地提升了目标识别的准确率。
- 郑健红鲍官军张立彬荀一陈教料
- 关键词：目标识别多特征融合支持向量机
- 一种基于挠度分析的机器人非刚体装配方法
- 一种基于挠度分析的机器人非刚体装配方法，基于挠度分析提出的接触力觉模型符合非刚体零件在装配过程中的接触形变特性，能够较好地预测轴的偏角θ和偏移量d<Sub>x</Sub>，d<Sub>y</Sub>；基于接触状态识别模型...
- 胥芳沈一丰陈教料张立彬
- 文献传递
- 一种工业机器人的力矩控制方法
- 一种工业机器人的力矩控制方法，通过辨识各关节运动学以及惯性参数建立机器人动力学模型；通过逆运动学求解得到运动到终点姿态时各关节角的位移；以关节角位移作为运动路程，采用一种正弦加加速度规划方法进行各关节的速度加速度规划，将...
- 胥芳王佳才陈教料张立彬鲍官军
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- 基于压电陶瓷的新型继电器的设计与研究
- 继电器是一种用途广泛的产品,利用压电陶瓷片的压电效应设计了一种新型继电器,并对该装置的工作原理作了介绍。实验结果表明该新型继电器具有可靠性高、开关速度快和发热少等特点,由于压电陶瓷的驱动电流只有几个毫安,因而功耗较低。
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- 关键词：继电器逆压电效应
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- 基于STC89C58单片机的温室控制系统设计被引量：7
- 2009年
- 由于目前国内外公司生产的温室控制系统价格昂贵,对农民来说一次性投资太大从而不能普及。为此,介绍了一种基于STC89C58RD+单片机为核心的温室控制系统,对温室内温度、湿度及光照度进行了合理的控制。同时,详细阐述了温室控制系统的硬件、软件实现方法。该系统经试验温室中调试使用,系统操作简单,经济实用,控制精度达到农业生产要求。
- 陈教料严海
- 关键词：STC89C58RD+单片机温室控制系统
- 基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构
- 一种基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构，包括外部框架以及安装在外部框架上的曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构，所述曲柄摇杆机构位于所述曲柄滑块机构的后方；所述曲柄摇杆机构包括驱动电机、主动轮、从动轮、第一同步带、第一...
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- 文献传递
- 一种低压空气开关自动装配生产线
- 一种低压空气开关自动装配生产线，包括传送带和沿着传动带依次分布的分拣工位、装配工位、压盖工位和搬运工位，分拣工位包括并联机器人、智能相机、分拣光电传感器和分拣固定装置；装配工位包括两台六自由度垂直关节装配工业机器人、装配...
- 张立彬胥芳鲍官军陈教料谭大鹏沈遥苏雄伟乔建森
- 文献传递
- 一种基于中心对称静摩擦模型的机器人动力学建模方法
- 一种基于中心对称静摩擦模型的机器人动力学建模方法，包括以下步骤：步骤1：建立机器人关节惯性力矩的计算公式；步骤2：建立机器人关节摩擦力矩的计算公式；步骤3得到工业机器人动力学模型的数学表达式；步骤4未知参数辨识采用WOA...
- 陈教料王佳才张立彬胥芳沈一丰
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- 用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架
- 一种用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架，包括左相机和右相机，所述支架还包括水平位置调节部分和角度调节部分；所述水平位置调节部分包括左螺母滑块、右螺母滑块和用于带动左螺母滑块、右螺母滑块水平滑动的水平调节机构连接；所述...
- 鲍官军黄锦成潘鲁锋张亚琪陈教料谭大鹏胥芳张立彬
- 一种果树根区附近加热管道埋设方法
- 本发明公开了一种果树根区附近加热管道埋设方法。该方法基于计算流体动力学仿真获取不同加热管道埋设方案下果树根区加热温度场分布情况，并记录果树根区各监测点温度值；然后应用萤火虫算法迭代进行参数寻优，每次迭代过程中萤火虫个体实...
- 张立彬盛乃传陈教料阮贵航胥芳
- 文献传递
