常勇
- 作品数：10 被引量：17H指数：2
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程建筑科学更多>>
- 桥梁检测轻质长臂机器人设计与试验研究
- 2023年
- 针对高墩、高厚度桥梁主梁底部表面快速、高效的检测需求,提出一种搭载在轻型移动平台上的电驱动轻质长臂机器人。通过合理的机构构型设计、结构优化设计实现了长臂机器人本体的轻量化,该机器人搭载在轻型移动平台上,可沿人行道行走,并能在桥检现场快速布置开展检测作业。实际运营公路桥梁的拍照检测试验表明:1)机器人在桥面上稳定停靠后,可通过运动规划展开到位;2)利用其末端配备的视觉检测云台,实现对主梁底部的拍照详检;3)初步验证了长臂机器人作业能力和检测功能,为未来实现大型桥梁主梁的自动化检测作业奠定基础。
- 常勇常勇王天龙张天宇王鹏
- 关键词：桥梁检测主梁
- 桥梁检测机器人运动分析与运动规划研究
- 2024年
- 针对桥梁检测机器人对于高墩、高厚度桥梁不同部位的便捷检测需求,开展五自由度桥检机器人运动分析与运动规划研究。采用改进型D-H方法进行正向运动学建模,通过解析方法求解两种形式的运动学逆解,推导雅可比矩阵,分析机器人的奇异位型;通过蒙特卡洛方法得到机器人工作空间,确定工作空间可覆盖待检测区域;由连杆力与力矩平衡方程推导各关节受力关系,基于关节负载能力开展运动规划研究。仿真分析结果证明了方法的可行性,说明机器人能够完成预定的工作任务需求。
- 杜文龙常勇常勇
- 调制掺杂的应变In_(0.60)Ga_(0.40)As/In_(0.52)Al_(0.48)As多量子阱结构的光致发光谱研究
- 1996年
- 报道了调制掺杂的应变In_(0.60)Ga_(0.40)As/In_(0.52)Al_(0.48)As多量子阱中室温光致发光光谱.观察到n=1和2电子子带到n=1重空穴子带的强发光峰.在低温下可以观察到n=1电子子带到n=1轻空穴弱发光肩胛.通过对发光强度随激发功率及温度依赖关系以及理论模型的分析研究,认为该调制掺杂量子阱中辐射复合效率降低的主要机制是应变失配位错对载流子的陷阱作用.界面上的失配位错是陷阱的主要来源.并用静态的光致发光理论模型对实验结果进行了解释.
- 沈文忠唐文国常勇李自元沈学础A.DIMOULAS
- 关键词：光谱调制掺杂多量子阱结构光致发光
- 桥梁检测轻质长臂机器人的设计与研究被引量：3
- 2021年
- 针对高墩、大厚度、宽幅桥梁主梁的快速、便捷检测需求,设计了一种桥梁检测轻质长臂机器人。在桥梁检测轻质长臂机器人机构分析与结构设计的基础上,建立桥梁检测轻质长臂机器人运动学模型,进行运动学反解。根据运动特性分析,规划桥梁检测轻质长臂机器人长臂关节的运动,实现视觉检测云台的位姿调整。通过运动仿真计算,得到桥梁检测轻质长臂机器人各关节参数的规划值。
- 常勇常勇景凤仁景凤仁
- 关键词：桥梁机器人
- 一种输电线路机器人的设计
- 2020年
- 超高压输电线路巡检与作业机器人沿输电线路行走时,需要跨越双挂点悬垂线夹障碍。针对这一功能需求,设计了一种能够快速跨越双挂点悬垂线夹障碍的输电线路机器人。在设计中,对机器人构型进行了分析,提出了设计方案,并进行了越障规划。这一输电线路机器人的双臂采用平行四边形机构,通过铰接在平行四边形机架和连架杆间的电缸伸缩改变双臂的形状,实现越障。通过仿真验证了输电线路机器人设计的正确性和可行性。
- 袁兴宇唐立军李浩涛常勇常勇
- 关键词：输电线路机器人
- 一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析被引量：10
- 2019年
- 介绍了一种滚动密封式爬壁机器人,分析了其密封与运动机理。提出了一种多履带协调运动的爬壁机器人动力学建模方法,推导出该机器人直线运动及转向动力学方程。建立了直线运动及转向时履带牵引力与机器人姿态角之间的关系,分别计算出采用滑动密封和滚动密封方式的机器人在运动过程中的摩擦阻力并进行了比较分析。仿真和样机实验表明该爬壁机器人可沿壁面行走与越障,具有摩擦阻力小、负载能力大及对壁面适应性强等特点。
- 秦基伟秦基伟常勇常勇王天龙
- 关键词：爬壁机器人负压吸附动力学建模
- 核环境去污作业机器人研究现状与关键技术分析被引量：2
- 2021年
- 针对核环境中放射性污染物的去污问题,利用机器人代替人工完成去污作业,对于降低核设施和环境的放射性活度,减小工作人员的职业照射量具有重要意义。根据污染机制的分类,总结了放射性污染物的常用去污方法。介绍了核环境去污作业机器人的研究现状,在此基础上,对核环境去污作业机器人的关键技术进行了分析,并论述了核环境去污作业机器人的发展趋势。
- 秦基伟秦基伟常勇常勇
- 关键词：去污机器人
- MBE In<,1-x>Ga<,x>As<,y>P<,1-y>薄膜的红外光致发光
- 王晓光常勇桂永胜褚君浩陈建新李爱珍
- 关键词：MBE红外光致发光
- Hg_(1-x)Cd_xTe禁带以上的本征光吸收被引量：1
- 1996年
- 讨论了HgCdTe三元半导体在能量大于禁带宽度范围内的本征吸收光谱。经过分析比较实验数据,Kane理论结果以及几种经验公式,指出Anderson从Kane模型获得的理论公式及褚君浩等从实验结果得出的经验公式,最符合HgCdTe禁带以上本征光吸收行为。文中还就外延薄膜样品的本征吸收进行了讨论。
- 李标褚君浩常勇桂永胜汤定元
- 关键词：HGCDTE禁带红外材料
- 基于无源观测器的机器人笛卡尔空间力/阻抗控制方法被引量：1
- 2022年
- 许多由机器人完成的任务都需要机器人与外部环境接触。在如抛光、去毛刺和装配作业中都需要执行精确的力控制。由于环境模型的不准确在力控制过程中当机器人与环境脱离接触时可能与周围环境发生激烈碰撞。针对此问题提出了基于无源观测器的力控算法。通过分析系统无源性,研究了笛卡尔空间力/阻抗控制的稳定条件。发现只有力控制器的输出会破坏系统的无源性,根据系统无源性的分析结果设计了使用无源性观测器的力/阻抗控制器。在MATLAB仿真环境中对力/阻抗控制控制算法和基于无源性观测器的力/阻抗控制进行仿真验证。仿真结果表明基于无源性观测器的力/阻抗控制器在机器人末端工具与环境脱离接触时能够有效降低机械臂移动速度,减小对周围环境的冲击力。
- 孔繁旭吕鹏吕鹏王洪光
- 关键词：机器人
