唐建林
- 作品数：3 被引量：14H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 6自由度平台的Washout滤波器设计及试验研究被引量：13
- 2010年
- 现代运动模拟器通常采用并联6自由度平台作为运动系统。由于平台的运动范围有限,就需要运用Washout滤波器,将实际运动转换成模拟器能够实现的信号。首先,设计经典Washout滤波器,对于高通加速度通道,平移和侧移方向都采用二阶高通滤波,升沉方向采用三阶高通滤波;倾斜协调通道纵向和侧向都选择二阶低通滤波器;高通角速度通道的3个方向都采用二阶高通滤波器。仿真证明Washout滤波算法能够提高模拟逼真度。然后,通过分析滤波器的自然响应频率和输出信号之间的关系,总结出Washout滤波器自然响应频率的选择原则。最后,在6自由度平台上针对所设计的滤波器进行试验。试验证明,所设计的Washout滤波器达到了预期的设计要求。
- 董彦良许彩霞唐建林吴盛林
- 关键词：运动模拟
- 基于模型的液压六自由度运动平台自适应控制研究
- 随着半实物仿真技术的迅速发展，运动模拟器被广泛应用于航空、航天、航海、车辆及娱乐等军用和民用领域的产品开发以及驾驶员训练过程中。液压六自由度运动平台因其具有刚度大、推重比高及模拟出各种空间运动姿态等优点而被应用于绝大部分...
- 唐建林
- 关键词：自适应控制动态性能
- 文献传递
- 基于动力学干扰力前馈的液压Stewart平台μ综合控制被引量：1
- 2009年
- 针对液压Stewart平台存在的动力学耦合强干扰力及液压系统参数不确定性严重影响轨迹跟踪精度的问题,提出了一种基于动力学干扰力前馈的综合控制方案。基于Stewart平台关节空间的逆动力学模型,建立了驱动分支的频域控制模型和动力学干扰力模型,并根据结构不变性原理将动力学干扰力前馈补偿。为提高系统的鲁棒性以及对未建模干扰力的抑制能力,在闭环控制中采用μ综合鲁棒控制器。试验结果验证了该方案的有效性。
- 唐建林董彦良赵克定
- 关键词：Μ综合
