卢正宇
- 作品数：2 被引量：18H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人虚拟主手参考结构及关键技术研究被引量：3
- 2008年
- 虚实结合的机器人仿真平台作为主从式机器人的虚拟主手和新样机研发的辅助工具,有着广泛的应用价值,而可重用性是平台设计的一个重要问题。文章提出一种易重用、模块化的仿真平台结构;探讨妨碍平台重用的两个关键问题:操作运动学和视图显示。通过建立统一的软件结构和运行机制提高平台可重用性。多个虚拟主手的开发实践,验证了平台结构的合理性和实用性。
- 王立权吴健荣刘于珑卢正宇
- 关键词：机器人仿真平台运动学虚拟现实
- 6R关节型机器人运动学建模被引量：15
- 2010年
- 为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人.
- 王立权刘秉昊吴健荣韩金华卢正宇
- 关键词：逆运动学机器人代数解法
