王立权
- 作品数：177 被引量：869H指数：17
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程机械工程交通运输工程更多>>
- 基于神经网络模型的拱泥机器人控制
- 2004年
- 拱泥机器人是为打捞沉船的关键工序—水下攻打千斤洞而设计的特种机器人.分析了拱泥机器人在水下泥土环境中受力情况,建立了基于MATLAB的拱泥机器人头部的动力学模型.针对拱泥机器人工作环境的不确定性,将传统PID控制与神经网络相结合,建立了一种应用BP神经网络实现PID参数自整定的自适应PID控制模型.控制器由PID控制器、神经网络NNC和NNI组成.神经网络NNC能够根据拱泥机器人动态特性的变化,自动整定PID参数,从而改善了控制性能.神经网络NNI为NNC提供学习的梯度信息.计算机仿真结果表明该方法是有效的.
- 王岚孟庆鑫杨清梅王立权
- 关键词：拱泥机器人PID参数特种机器人PID控制器自整定梯度信息
- 基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统研究被引量：3
- 2002年
- 介绍的基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统是在原"SIWR-II型水下机械手试验样机"的基础上,建立了操纵杆控制方式以及局域网络控制方式实现的.本文介绍了该系统的组成、工作原理、及关键软件的设计.建立了一个基于局域网的水下作业机械手遥操作实验系统,操作者通过操纵杆控制以及局域网可以在本地或远程控制机械手完成抓取、搬运和放置工件的作业任务,为水下机器人机械手作业技术的深入研究打下了基础.
- 陆妹王全玉王立权孟庆鑫
- 关键词：水下作业机械手局域网
- 自升式平台支撑升降系统结构设计与分析被引量：21
- 2011年
- 在借鉴国内外自升式平台各型支撑升降系统的基础上,设计了一套支撑升降方案:齿轮齿条升降机构升降船式桩,齿形楔块锁紧机构对桩腿进行固桩锁紧,三角形桁架桩腿负载平台质量,独立式桩靴触底。对支撑升降系统的各部分进行结构设计,分析升降装置电机功率的计算方法,计算平台站立状态下锁紧装置所需的夹紧力,并对防腐技术进行了阐述。为自升式平台支撑升降系统的设计提供了新思路。
- 王钢孟祥伟彭曼王立权
- 关键词：自升式平台锁紧桩靴桩腿
- 水下金刚石绳锯机切割技术的研究被引量：19
- 2006年
- 海底石油管道出现损坏时,在维修过程中需要将管道切断,采用常用的水下切割方法很难完成切割工作,文中提出了水下金刚石绳锯机切割技术.介绍了水下金刚石绳锯机的组成和工作原理;分析了绳锯机的主要部件的工作过程;计算和确定了绳锯机的液压系统的动力参数.对海底石油管道进行了切割试验,得到了绳锯机的切削工艺参数之间的关系.通过测试和监控系统可以测量出绳锯机串珠绳的张力和径向切割位移,根据测量的数据调整切割参数和控制整个切割过程.
- 孟庆鑫曹立文王立权张忠林
- 关键词：水下切割测试系统
- 水下卡爪式连接器安装工具设计研究被引量：3
- 2014年
- 在海洋石油管线连接中多采用卡爪式连接等机械连接方式,针对此类连接器的安装与维护,设计了一套水下卡爪式连接器安装工具。对此安装工具进行了机械结构的设计,并将其工作过程分为下放、软着陆、加载、二次锁紧、回收五个步骤,将安装工具各部件在工作过程中的作用进行了介绍。针对安装工具关键受力部件在工作过程中受力变化的问题,采用分步分析的方法,找出各个部件在工作过程中受力最大的步骤,建立模型,找出各个部件的受力位置并对其施加约束,从而进行有限元分析,得到各个部件的应力及应变。将数据与其所用材料Q345-D的力学性能相比,完全符合设备的工作要求。
- 李志刚刘军赵勇弓海霞王立权
- 关键词：水下生产系统机械连接有限元
- 水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究被引量：6
- 2001年
- 水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究，建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统，在此基础上，构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统，采用带有可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力，并进行了实验研究。实验证明，使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。
- 谭定忠张铭钧王立权张立勋孟庆鑫
- 关键词：电液伺服系统模糊控制机械手水下作业
- 双足机器人行走稳定性研究被引量：4
- 2009年
- 双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点(ZMP)步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.
- 俞志伟王立权韩金华
- 关键词：双足机器人行走稳定性
- 钢管组对机圆心坐标平移算法的研究与实验分析
- 2013年
- 针对海洋石油工程中多根钢管对接精度难以保证的问题,根据管道对口器组对与手工组对的原理与方法,研制了以安装在龙门架机构上的三爪定心系统为主体,实现钢管的夹紧和调整功能的钢管组对机.针对钢管组对的技术参数要求,提出了一种圆心坐标平移算法.该方法以一根待组对钢管为基准,在错开2根钢管纵焊缝的同时,将另一根钢管在竖直平面内进行平移,以减小管口错边量.对实验样机进行了组对实验,测得钢管错边量小于2 mm,钢管的直线度小于9 mm,证明了所提出的机械系统及组对算法的有效性.
- 李志刚刘军韦宝成运飞宏王立权
- 水下柔性连接器的O形圈球面密封性能分析
- 2023年
- 水下柔性连接器可解决水下油气管道在连接时因管道角度偏离而无法成功对接的问题。水下连接器的密封结构以球面上的O形圈为主,为了验证连接器密封结构在水下的密封性能,通过对O形圈材料本构方程的计算分析,得到O形圈橡胶材料的重要材料参数;从von Mises应力、接触压力、不同接触面的接触宽度等方面,分析不同介质压力对O形圈密封性能的影响。结果表明:水下柔性连接器密封结构在不同工作状态下均能够保持良好的密封性能,且介质压力越大,O形圈与球形结构上的密封槽之间的接触应力就越大,连接器密封性能有所提升。通过压力试验验证了O形圈球形结构应用在水下是可靠的。
- 陈宏举运飞宏侯广信刘冬安维峥矫克丰吴露王立权
- 关键词：O形圈
- 双足机器人拟人步行模式研究被引量：3
- 2008年
- 根据双足步行机器人具有拟人腿的特点,通过对人体步行样式的分析,采用三次多项式计算方法规划步行机器人在一个完整行走周期里拟人稳态步行模式,分别建立hip、knee和ankle关节在前向模型中的轨迹曲线方程。并通过建立、分析和简化其动力学模型验算步行模式的ZMP轨迹的稳定性,提出保证步行模式稳定性的ZMP边界约束条件。最后对稳态步行模式进行仿真描述和相应实验,仿真和实验结果表明其具有很好的连续性和平滑性。
- 苗淑杰王立权杨新海
- 关键词：双足步行机器人ZMP稳定性
