何万峰
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法被引量：2
- 2012年
- 针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,文章对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略;同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内.仿真与实验结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内.
- 李宝全方勇纯张雪波何万峰
- 关键词：非完整移动机器人主动视觉
- 基于视觉信息的移动机器人运动目标拦截系统研究
- 本文设计了一种基于视觉信息的移动机器人运动目标拦截系统，该系统的主要功能是利用轮式移动机器人对运动目标进行特定角度的拦截，这种基于移动机器人的运动目标拦截控制在服务机器人领域有着很高的潜在应用价值。经过对服务人员物品递送...
- 何万峰
- 关键词：机器人视觉人脸检测图像识别图像处理
- 文献传递
- 基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定控制
- 针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法首先,在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位...
- 李宝全方勇纯张雪波何万峰
- 关键词：非完整移动机器人主动视觉
- 文献传递
