2024年8月26日
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于闯
作品数:
44
被引量:35
H指数:3
供职机构:
中国科学院沈阳自动化研究所
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发文基金:
中国科学院战略性先导科技专项
中国科学院国防科技创新基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
金属学及工艺
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合作作者
郑荣
中国科学院沈阳自动化研究所
张斌
中国科学院沈阳自动化研究所
梁保强
中国科学院沈阳自动化研究所
梁洪光
中国科学院沈阳自动化研究所
刘健
中国科学院沈阳自动化研究所
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中国科学院大...
作者
44篇
于闯
27篇
郑荣
10篇
梁保强
10篇
张斌
9篇
梁洪光
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刘健
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2014
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2013
1篇
2004
2篇
2001
1篇
2000
共
44
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一种基于热备份的冗余水下机器人自主控制系统及方法
本发明属于水下机器人自主控制技术领域,具体地说是一种水下机器人冗余自主控制系统及其控制方法,系统是由冗余的控制计算机、冗余的供电控制接口以及信息共享的总线网络构成。互为冗余的控制计算机间相互监测对方的状态,当各自状态均正...
李德隆
于闯
贾松力
任申真
徐红丽
文献传递
一种水下附体分离检测装置
本发明涉及水下机器人作业用的附体与母体连接、分离状态的检测设备,具体地说是一种水下附体分离检测装置。包括分离检测装置、磁传感器和磁传感器封装壳体,其中分离检测装置和磁传感器封装壳体均安装于水下母体上、并位于附体与水下母体...
徐会希
郑荣
梁保强
朱兴华
于闯
张斌
文献传递
一种用于液压系统中的无刷直流电机控制器
本发明涉及一种用于液压系统中的无刷直流电机控制器,包括:检测电路、控制电路、驱动电路、功率转换电路;检测电路用于输出方波信号、电机电流信号给控制电路;控制电路用于根据接收的方波信号计算出输出电机转子位置信号、转速信号;再...
李默竹
郑荣
于闯
任福琳
梁保强
梁洪光
文献传递
一种用于AUV实时路径规划的免疫遗传算法
本发明涉及自主水下机器人的实时路径规划方法,是AUV实时避碰过程中根据在线地图进行在线、实时局部路径规划的方法。本发明根据AUV路径点数目设定小种群个数,并初始化;对每个小种群进行免疫选择后得到子群;将其中一个子群进行遗...
徐红丽
封锡盛
刘健
于闯
文献传递
一种水下对接装置
本发明涉及一种对接装置,保护机构放置于水底,保护机构的两端分别安装有导向机构和轴向定位机构,在保护机构的上部安装有周向定位机构;水下移动载体通过导向机构进入保护机构中,并通过轴向定位机构轴向定位;周向定位机构包括安装在保...
郑荣
梁洪光
于闯
国婧倩
李默竹
任福琳
吕厚权
文献传递
一种潜标数据交换装置
本发明属于水下数据交换领域,具体地说是一种潜标数据交换装置,包括导向罩、主框架、尾翼板、尾挡板及尾保护板,作为安装基础的主框架一端与导向罩的一端相连,主框架的另一端连接有尾挡板,尾挡板与主框架的另一端之间设有尾保护板,尾...
郑荣
梁洪光
于闯
梁保强
张吉忠
文献传递
一种AUV的冗余备份检测方法
本发明涉及一种AUV的冗余备份检测方法,包括以下步骤:AUV内部的某一节点对相关节点发送心跳包,并对自身的以太网通信状态进行检测并处理;对自身CAN通信状态进行检测并处理;对自身485设备通信状态进行检测并处理;对自身2...
于闯
刘肖宇
李宁
贾松力
文献传递
一种UUV槽道推进器正反转推力的静态测试装置及测试方法
本发明属于自主水下机器人精确航行控制领域,具体地说是一种UUV槽道推进器正反转推力的静态测试装置及测试方法。所述装置包括刚性桁架、槽道推进器、推进器安装架、摆杆机构、推力检测装置及控制系统,其中刚性桁架与外部固定物连接,...
杨博
郑荣
于闯
张斌
张吉忠
韩晓军
文献传递
一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法
本发明涉及一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法,包括以下步骤:在仿真工控机的仿真软件中建立多个软件层,使其能够在连接便携计算机以及、通过电气信号转接盒连接机器人控制系统计算机的两种仿真模式之间进行切换,实现全...
贾松力
于闯
梁保强
李宁
胡志强
一种水下机器人推进装置的布置结构
本发明涉及一种用于控制水下机器人航行姿态的水下机器人推进装置的布置结构,包括设置在水下机器人航行体艉部的艉推进器和艉部航行控制舵系,还包括对称设置于水下机器人航行体沿轴向方向两侧的水平推进器,以及分别设置于水下机器人航行...
郑荣
张斌
于闯
石凯
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