金琼
- 作品数：18 被引量：272H指数：10
- 供职机构：中国石油化工股份有限公司金陵分公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于单开链单元的两平移两转动输出并联机器人机型设计
- 基于作者提出的并联机器人机型综合的一般方法,设计出两平移两转动输出的并联机器人新机型共39种;按照基本功能、拓扑对称性、多回路机构的耦合度、控制解耦性以及结构复杂性,对机型进行分析研究,推荐18种优选机型,且已申请国家发...
- 杨廷力金琼刘安心沈惠平姚芳华
- 关键词：并联机器人
- 文献传递
- 基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法被引量：60
- 2001年
- 以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了欠秩并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法 ,并进行了分类。该方法具有普遍性意义 ,已用于完成三平移、三平移一转动以及三平移两转动等欠秩并联机器人机构的型综合。
- 杨廷力金琼刘安心沈惠平罗玉峰
- 关键词：并联机器人欠秩型综合
- 现代机构学理论体系的构建与发展趋势
- 传统机构学发展经历了德国学派、前苏联学派与美国学派,现己进入构建与发展现代机构学的新时期。本文简要地阐述了现代机构拓扑结构学、运动学与动力学理论的研究进展,以及与其它学科的协调发展,也许已构建了现代机构学的基本框架。期望...
- 杨廷力金琼刘安心沈惠平杭鲁滨罗玉峰姚芳华
- 关键词：现代机构学运动学动力学
- 一类新型三平移并联机器人机构的位置分析被引量：34
- 2001年
- 分析了一类新型三平移并联机器人机构 ,求得其正逆运动位置的解析解 .较之已有的三平移并联机构 ,此类机构不仅位置分析解数低 ,求解容易 ,而且正解还具有一定解耦性 .机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关 .本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地解决了并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端 .同时 ,发现C ,P副的采用可降低运动求解特征数 (方次 ) ,而将C副中的线性移动作为主动输入时其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入 .机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础 .
- 金琼杨廷力
- 关键词：三平移并联机器人机构
- 含R、P副空间5杆单回路的过约束分析被引量：2
- 2001年
- 对于常规位置分析为一解的空间单回路 ,本文提出了过约束机构存在条件的一种新方法 ,它能有效地区分位置分析的有限解与无穷解 ,并且给出输入输出方程的解析式 ;阐明了过约束机构存在条件包含过约束条件和封闭条件 ,而封闭条件又需探讨其独立性 ;检验了两个已有的 5杆过约束机构的存在条件 ,并进行了适当修正。这一方法为发现新的过约束机构提供了理论依据。
- 金琼杭鲁滨杨廷力
- 关键词：单回路
- 基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合及分类被引量：63
- 2001年
- 以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了输出运动为三平移及一定向转动的并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到 5 0个新机构 ,并对其进行了分类。提出的 4d.o.f.并联机器人机构型综合方法具有普遍性意义 ,并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。
- 金琼杨廷力刘安心姚芳华罗玉峰
- 关键词：并联机器人机构欠秩型综合
- 多回路平面机构装配构形数的研究(英文)被引量：3
- 2000年
- 本文提出了同伦方法与基本运动链相结合来求解平面机构构形数的新方法 ,首次提出机构构形数决定于基本运动链 ,给出了关于机构构形数的一般定量求解公式 ,求解并列表给出了所有 1～ 4回路BKC构形数 ,揭示了平面机构构形数的内在规律 .通过实例分析讨论可以看出 :本文所提出的方法和公式对求解机构构形数具有普遍意义 ,可迅速查表计算得出可分解成 1～ 4回路BKC的平面组合机构的构形数 .
- 杭鲁滨金琼吴俊杨廷力
- 关键词：同伦方法
- 基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及分类被引量：14
- 2000年
- 以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了三平移输出并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到 3 1个机构 ,并进行了分类。其中 2 7个机构为本文首次给出。提出的三平移并联机器人机构型综合方法具有普遍性意义 。
- 杨廷力金琼刘安心沈惠平罗玉峰
- 关键词：欠秩型综合
- 空间6杆回路的过约束分析被引量：2
- 2001年
- 提出一种研究空间6杆回路过约束问题的完全解析法，只用4个基本方程并结合轮换就可判定回路的过约束性，同时可得到封闭条件，进而导出输入输出关系。用该法可方便导出Bricard三面体机构的封闭条件及输入输出关系，并完善了一个已有4R2P过约束机构的封闭条件及输入输出方程的解析式。
- 金琼杨廷力
- 关键词：过约束分析
- 一类一平移两转动解耦并联机构及其位移分析被引量：12
- 2002年
- 基于机构结构组成理论 ,揭示了机构运动解耦特性与机构活动度及其判定准则之间的内在联系 ,提出了拓扑解耦并联机构型综合的基本原理 :综合出一类 3自由度并联机构 ,其期望运动输出为一平移两转动 ,非期望运动输出为常量 :机构运动输入输出呈完全解耦关系 ,位置分析相当简单 ,从而显著简化了该类机构的控制与轨迹规划问题。
- 李惠良金琼杨廷力
- 关键词：并联机器人
