郭振锋
- 作品数：4 被引量：15H指数：2
- 供职机构：天津工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 刚-柔性机械臂动力学建模及其动力学特性研究被引量：12
- 2013年
- 根据假设模态法,对刚-柔性机械臂系统进行了位形表达及运动学分析.基于Kane方程,建立了刚-柔性机械臂系统的动力学模型.数值仿真结果表明,截取前二阶模态即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求;分析了柔性机械臂的结构参数、材料参数和驱动力矩对其动力学特性的影响.研究结果表明:通过采用矩形截面,采用较大弹性模量的材料,减小外部施加的驱动力矩,避免驱动力矩产生突变,可以有效地提高刚-柔性机械臂系统的动力学性能.
- 郭振锋金国光畅博彦王艳
- 关键词：柔性机械臂模态分析KANE方程动力学特性
- 六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究被引量：1
- 2013年
- 多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差,对测量精度的影响极大.采取高精度的标定方法,获得关节零位偏差的实际值,然后对关节转角的理论值进行补偿,可以提高测量精度.首先应用D-H建模方法,建立了六自由度柔性测量臂的测量模型,在测量模型的基础上,应用全微分法建立了基于关节零位偏差的误差模型,然后用最小二乘法和迭代算法,建立了柔性臂关节零位偏差的线性标定方法,最后通过Matlab仿真验证了该标定算法的正确性.
- 胡鹏金国光隋修武郭振锋
- 基于变胞原理的球面仿生关节机构位姿正逆解分析被引量：2
- 2013年
- 对一种新型球面仿生关节变胞机构进行分析。机构由动平台、静平台、3个环形支链和1个中间变胞支链组成,具有2个工作构态,即构态1(变胞构态)和构态2(正常构态)。机构处于构态1时,动平台相对静平台有3个转动自由度和1个径向移动自由度;机构处于构态2时,动平台只有3个转动自由度,等效于3自由度球面机构。首先根据机构支链特殊位置关系,运用矢量代数法,建立机构运动学方程。然后求解非线性方程组,得到位姿逆解解析解。最后利用MATLAB的fsovle命令搜索机构全部8组正解的数值解以及位姿矩阵。此方法分析过程简单明了,具有很强的通用性。
- 王艳金国光畅博彦郭振锋
- 关键词：变胞机构
- 钢-柔性二自由度机械臂动力学建模与实验研究
- 刚-柔性二自由度机械臂系统是一种典型的柔性多体系统。柔性体具有尺寸大、质量轻、刚性小和力学性能复杂等特点，因此必须寻求一种有效的建模方法进行建模才能够准确描述柔性体的动力学特性。
本文以柔性多体系统相关理论作为依据...
- 郭振锋
- 关键词：模态分析动力学建模KANE方程
- 文献传递
