翟艳霞
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制研究
- 随着机器人技术的发展和空间探索的深入，空间机器人在空间资源开发中的应用越来越频繁。复杂的航天任务和恶劣的航天环境要求空间机器人具有轻质、高速、高效等特点的同时，需要对外界扰动等因素具有良好的鲁棒性。此外，由于执行机构本身...
- 翟艳霞
- 关键词：柔性空间机器人轨迹跟踪控制终端滑模主动振动抑制
- 输入有界的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 针对自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题,首先利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型.分析系统动力学模型,综合考虑欠驱动、柔性振动等特点,将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型;在此基础上,考虑控制输入受限,提出一种自适应状态反馈控制策略.该策略采用自适应技术实时在线学习柔性振动扰动参数,从而保证控制律对柔性振动扰动具有良好的鲁棒性;最后,基于Lyapunov方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪.仿真验证了该控制策略对控制输入受限系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性.
- 翟艳霞胡庆雷徐梁霍星
- 关键词：柔性空间机器人自适应
- 自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制被引量：1
- 2012年
- 针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型,综合考虑其欠驱动、柔性振动等特点,将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型;在此基础上,考虑载体姿态干扰,提出一种改进自适应非奇异终端滑模控制策略,该方法采用自适应技术实时在线学习扰动参数,并引入条件积分改进滑模面消除干扰引起的稳态误差,从而保证所设计的控制律对扰动具有良好的鲁棒性;最后,基于Lyapunov方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪.仿真结果表明该控制策略对载体姿态干扰下系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性.
- 胡庆雷翟艳霞霍星
- 关键词：柔性空间机器人非奇异终端滑模自适应控制
