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李超

作品数：5 被引量：30H指数：3
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信

主题

  • 2篇机械臂
  • 1篇运动学
  • 1篇阵列
  • 1篇实时控制
  • 1篇视觉控制
  • 1篇数据存储
  • 1篇数据存储系统
  • 1篇凸多面体
  • 1篇图像
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇碰撞检测
  • 1篇全景
  • 1篇全景视觉
  • 1篇字库
  • 1篇字书
  • 1篇阻抗
  • 1篇阻抗控制
  • 1篇阻抗匹配
  • 1篇现场可编程

机构

  • 5篇哈尔滨工程大...
  • 2篇中国工程物理...

作者

  • 5篇李超
  • 3篇朱齐丹
  • 2篇夏桂华
  • 2篇张智
  • 2篇刘琦
  • 1篇李佳桐
  • 1篇张乐乐
  • 1篇吕晓龙

传媒

  • 2篇应用科技
  • 2篇哈尔滨工程大...
  • 1篇计算机辅助设...

年份

  • 2篇2019
  • 1篇2016
  • 2篇2015
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
六自由度机械臂基于TTF字库的汉字书写系统设计被引量：3
2016年
为实现机械臂精确的轨迹规划与实时位置跟踪,针对GALIL DMC控制板卡,设计了工业机械臂实时位置跟踪控制系统和轨迹规划算法,使用REbot-V-6R六自由度机械臂完成了汉字轮廓绘制。首先,编程提取Windows自带的true type font(TTF)矢量字库的汉字轮廓信息,使用插补算法重新进行轨迹规划;然后,建立了六自由度机械臂的运动学模型,设计了机械臂末端位置控制器;最后,采用位置跟踪模式实现机械臂的运动控制,实现了机械臂的汉字书写功能。
朱齐丹谢心如李超
关键词：六自由度机械臂实时控制汉字逆运动学
基于强化学习的学习变阻抗控制被引量：12
2019年
为了提高力控制的性能,使机器人高效自主地学习执行力控制任务,本文提出一种学习变阻抗控制方法。该方法采用基于模型的强化学习算法学习最优阻抗调节策略,使用高斯过程模型作为系统的变换动力学模型,允许概率化的推理与规划,并在成本函数中加入能量损失项,实现误差和能量的权衡。仿真实验结果表明:该学习变阻抗控制方法具有高效性,仅需数次交互即可成功学习完成力控制任务,大大减少了所需的交互次数与交互时间,且学习得到的阻抗控制策略具有仿生特性,可用于学习执行力敏感型任务。
李超张智夏桂华谢心如朱齐丹刘琦
关键词：机器人阻抗控制控制策略高斯过程成本函数
基于光轴约束的机械臂运动学标定方法被引量：6
2019年
为了提高机械臂的绝对定位精度,本文提出一种基于光轴虚拟约束的运动学参数标定方法。建立基于虚拟直线约束的运动学误差模型;本文在相机光轴的约束下,使用基于图像的视觉控制方法,使机械臂末端标定板的固定特征点依次到达光轴的多个位置;根据运动学模型计算特征点的对齐位置差,并使用迭代最小二乘法求解运动学参数误差。设计了Reinovo六自由度工业机械臂的运动学参数标定实验,对于随机产生的测试点,标定前的平均对齐误差为1. 50 mm,标定后降至0. 72 mm,机械臂末端的定位精度提高了52%,实验结果验证了该方法的有效性。
朱齐丹谢心如夏桂华李超刘琦
关键词：机械臂光轴视觉控制
凸多面体碰撞检测的棱线投影分离算法被引量：7
2015年
针对凸多面体碰撞检测问题,以直线投影法为基础对分离面投影法进行改进,提出一种采用棱线投影分离的凸多面体实时精确碰撞检测算法.首先分析了凸多面体各种相对位置关系并提出了投影分离线的概念,针对凸多面体的各种分离情况证明投影分离线的存在;其次选取凸多面体相向面上的棱集构造准投影分离线,通过沿着准投影分离线方向投影可将3D凸多面体碰撞检测降维为2D凸多边形的碰撞检测问题;最后将分离投影的思想延用至为2D凸多边形的碰撞检测,再次将2D问题降维为1D问题.算法分析和实验结果表明,该算法对于凸多面体碰撞检测具有较高的响应速度和检测精度.
张智邹盛涛李佳桐张乐乐李超
关键词：凸多面体碰撞检测
基于FPGA的高速图像数据存储系统被引量：2
2015年
为满足高速全景图像的实时无损存储的需求,设计了基于现场可编程门阵列(field-programmable gate array,FPGA)的SATA阵列和TF卡阵列嵌入式存储系统。用2片FPGA作为控制器,分别负责全景图像的采集处理任务与存储传输任务,设计了8层PCB板级硬件系统并对高速数字信号线进行了细致的阻抗匹配,并设计了支持SD3.0协议的RTL级控制器。实际测试TF卡阵列存储平均速度为227.36 MB/s,峰值速度达293 MB/s,实现了数据的高速存储功能。
李超吕晓龙
关键词：全景视觉现场可编程门阵列阻抗匹配
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