张智
- 作品数：57 被引量：320H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电子电信更多>>
- 基于强化学习的学习变阻抗控制被引量：12
- 2019年
- 为了提高力控制的性能,使机器人高效自主地学习执行力控制任务,本文提出一种学习变阻抗控制方法。该方法采用基于模型的强化学习算法学习最优阻抗调节策略,使用高斯过程模型作为系统的变换动力学模型,允许概率化的推理与规划,并在成本函数中加入能量损失项,实现误差和能量的权衡。仿真实验结果表明:该学习变阻抗控制方法具有高效性,仅需数次交互即可成功学习完成力控制任务,大大减少了所需的交互次数与交互时间,且学习得到的阻抗控制策略具有仿生特性,可用于学习执行力敏感型任务。
- 李超张智夏桂华谢心如朱齐丹刘琦
- 关键词：机器人阻抗控制控制策略高斯过程成本函数
- 舰载机着舰侧回路时变风险权值矩阵线性变参数预测控制被引量：5
- 2015年
- 针对舰载机钩索阻拦阶段,提出阻拦风险函数的概念和计算方法,通过离线计算获得时变状态权值矩阵和时变控制输入权值矩阵.采用时变状态权值矩阵可以实时调整各状态之间的变化关系,而时变的控制输入权值矩阵能够调整副翼和方向舵的输入峰值,避免出现输入饱和情况,提高横侧向自动着舰的效率和安全性.建立了时变的系统输出约束函数,增加了舰载机进舰阶段控制器的可解性.建立了基于状态偏差的舰载机横侧向着舰模型,针对舰载机上很多状态不能直接测量的特点,采用离线设计状态观测器的方法来估计舰载机的真实状态值,利用线性矩阵不等式求解系统最优解,通过舰载机自动着舰三维仿真模拟平台验证了算法的可行性.
- 朱齐丹王立鹏张智闻子侠
- 关键词：自动着舰预测控制线性矩阵不等式
- 基于非线性动态逆滑模的纵向着舰系统设计被引量：17
- 2014年
- 通常发生的舰载机进舰着舰事故中,大多数是由于舰载机纵向航迹控制不好导致的。因此,针对着舰过程中的舰载机非线性运动模型,考虑舰尾流扰动的影响,提出了一种基于非线性动态逆的滑模控制方法,应用在纵向着舰系统的3个控制回路的设计中,来解决精确控制飞行轨迹的问题,并进行了航迹纠偏测试。最后,仿真结果表明,所设计的纵向着舰系统具有较强的鲁棒性和快速跟踪性,提高了舰载机着舰航迹精度,减少了下滑轨迹误差,满足了美国海军安全着舰指标要求。
- 朱齐丹孟雪张智
- 关键词：非线性动态逆滑模控制
- 支持向量机改进序列最小优化学习算法被引量：11
- 2007年
- 为提高支持向量机序列最小优化学习算法的学习性能,提出了一种支持向量机改进序列最小优化学习算法,对传统SMO学习方法进行了多方面改进,从优化变量的选择和2个变量的优化方法分别提出具体可行的改进方法.改进后的SMO学习算法提高了学习速度,加快了网络收敛速度.基于改进SMO算法的仿真结果验证了改进SMO算法的有效性和优越性,并通过仿真,与原始算法进行了比较,显示了改进SMO算法的快速性.
- 朱齐丹张智邢卓异
- 关键词：支持向量机序列最小优化改进学习算法
- 抑制主观风险的舰载机自动着舰纵向预测控制
- 提出飞行员主观风险的概念,在舰载机自动着舰系统设计过程中,考虑如何抑制飞行员的主观风险.建立舰载机基于偏差形式的纵向动力学模型,分析主观风险的影响因素,通过模糊控制理论建立主观风险模型,并提出主观风险与飞机飞行状态的线性...
- 王立鹏张智王立辉
- 关键词：自动着舰预测控制线性矩阵不等式
- 文献传递
- 舰载机阻拦过程动力学仿真被引量：4
- 2014年
- 为研究舰载机阻拦过程受力规律,提出了一种动力学与有限元相结合的阻拦过程仿真建模方法,采用动力学方法建立飞机机体六自由运动模型、尾钩运动模型及阻拦液缸运动模型,并采用有限元方法建立阻拦索波动模型、阻拦索与滑轮组及尾钩的作用力模型,仿真模型真实地反映了阻拦过程各项规律及影响因素,包括阻拦过程索的弯折波动、应力传递、尾构挂索后摆动及钩索滑移等过程,以及飞机偏心、偏航阻拦的影响规律,仿真结果验证了模型的有效性和优越性。
- 张智闻子侠朱齐丹张雯喻勇涛
- 关键词：系统仿真动力学仿真舰载机有限元动力学
- 舰载机牵引系统甲板调运避碰路径规划被引量：10
- 2014年
- 针对舰载机牵引系统的甲板调运过程,提出了一种适用于复杂障碍物环境中不规则形状目标的路径规划方法。针对舰载机外轮廓特点,建立了目标的凸构型描述形式,并推导了多目标间碰撞检测及距离计算方法,在此基础上提出了舰载机牵连运动的轨迹跟踪控制算法,同时引入行为动力学方法实现牵引系统的避碰路径规划。为提高复杂环境下的避碰能力,基于广义符号阈值函数,提出了避障行为策略改进方法。仿真结果表明,本文提出的算法能够有效地解决舰载机牵引系统的避碰路径规划问题。
- 张智林圣琳邱兵原新
- 关键词：舰载机牵引系统
- 任意着陆状态下的飞机起落架模型仿真研究被引量：5
- 2009年
- 为支持舰载机的甲板降落研究而建立了一个任意着陆状态下的飞机起落架模型。为使该模型可以体现出飞机降落时的复杂姿态变化和每个起落架的反复压缩过程,采用了一种反向受力传递的分析方法,并将飞机的六自由度运动方程与三个起落架微分方程联立。通过仿真分析得到此模型可以准确的体现飞机的任意着陆过程,而且基本上与实际物理过程相符。
- 张雯张智朱齐丹贡鸣
- 关键词：舰载机
- 基于速度变化空间的移动机器人动态避碰规划被引量：13
- 2009年
- 研究了移动机器人对运动障碍物的动态避碰.针对以往速度障碍法在动态避碰应用中存在的问题,制订了相应的改进方法.综合考虑障碍物速度的动态变化和碰撞时间、碰撞距离,在速度变化空间中,基于避碰行为动力学原理,设计了新的优化评价函数,采用双障碍物检测窗口进行动态避碰规划.仿真实验表明,该方法有效地克服了避碰规划的保守性,提高了机器人运动的安全性,并能实现对运动目标的及时追踪.
- 朱齐丹仲训昱张智
- 关键词：移动机器人
- 飞行员着舰纵向控制研究被引量：3
- 2013年
- 为了对飞行员准确着舰操控特性进行深入研究,在F/A-18A纵向着舰飞机模型的基础上,运用经典飞行员建模理论建立了跟踪飞行状态下的飞行员着舰纵向控制模型,对操纵系统的跟踪能力进行了验证。运用MATLAB/Simulink仿真程序研究了飞行员的着舰纵向控制规律,着重研究了在舰尾流干扰和航母运动情况下的飞行员操控特性,总结了在扰动下的控制规律。仿真结果显示设计的控制系统有良好的跟踪控制能力,可以有效的抑制舰尾气流影响,抗干扰能力强,满足安全着舰要求。
- 朱齐丹赵恩娇张雯张智
- 关键词：甲板运动
