徐继刚
- 作品数：6 被引量：10H指数：2
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 单驱动仿生机器鱼动力特性的实验研究被引量：5
- 2013年
- 根据变截面悬臂梁受迫振动响应来模拟鱼体变形,并设计了单驱动仿生机器鱼,进行了机器鱼直线巡游、转弯和加速-滑行实验。由高速摄像机记录机器鱼运动过程,对序列图像进行处理,获得机器鱼动力特性。结果表明:单驱动机器鱼最大稳态速度约为1BL/s,最小转弯半径约为270mm,尾流动力特性良好;论证了摆动频率与摆幅对速度的影响以及摆幅与速度对转弯半径的影响;在加速滑行时间比率2∶1的情况下,速度值较大,进而提出了提高游动效率的方法。研究结果证明单驱动方式较传统驱动方式更合理。
- 戴云彤万宏徐继刚蒋明
- 关键词：机器鱼单驱动巡游转弯
- 基于踝关节处人机位姿误差的外骨骼摆动腿控制被引量：4
- 2015年
- 提出了一种外骨骼整机运动控制策略,并重点介绍了外骨骼摆动腿的运动规划与PD(比例-微分)控制.作为外骨骼摆动腿运动规划的依据,踝关节处人机位姿误差检测仅需要在腰部与踝足部进行人机绑定,降低了对穿戴者运动的限制与控制系统的复杂性.通过Adams与Matlab验证了作为外骨骼摆动腿PD控制器设计基础的外骨骼动力学模型的正确性.引入卡尔曼滤波器预测穿戴者摆动腿的运动可以在有限的采样频率下改善控制精度.实验结果表明,该方法能有效识别穿戴者摆动腿的运动意图并驱动外骨骼髋、膝关节实现人机踝关节轨迹的跟踪,可用于下肢外骨骼摆动腿的控制.
- 贾山王兴松路新亮徐继刚韩亚丽
- 关键词：外骨骼PD控制器
- 一种无创人体长干骨骨折闭合复位力测量装置
- 本发明公开了一种无创人体长干骨骨折闭合复位力测量装置，包括前杆、后杆、第一U形板、第二U形板、弧形板、上支架、下支架、调节槽、拉力传感器、压力传感器。前杆上部等距分布U形槽，保证每次拉压力受力点之间距离相同，且等距分布于...
- 王兴松梁斌朱庆孙小刚徐继刚
- 文献传递
- 一种无创人体长干骨骨折闭合复位力测量装置
- 本发明公开了一种无创人体长干骨骨折闭合复位力测量装置，包括前杆、后杆、第一U形板、第二U形板、弧形板、上支架、下支架、调节槽、拉力传感器、压力传感器。前杆上部等距分布U形槽，保证每次拉压力受力点之间距离相同，且等距分布于...
- 王兴松梁斌朱庆孙小刚徐继刚
- 文献传递
- 一种基于套索传动的髋关节助力康复装置
- 本发明公开了一种基于套索传动的髋关节助力康复装置，该助力康复装置包括腰部支撑组件和两套执行组件，每套执行组件包括套索驱动子组件、套索传动子组件、髋关节执行子组件和传感器子组件，套索驱动子组件连接在腰部支撑组件上；套索传动...
- 王兴松单晖徐继刚
- 文献传递
- 外骨骼人机协调控制技术的研究
- 进入二十一世纪以来，我国人口老龄化现象日益严重，交通事故、自然灾害所造成的肢体损伤人数也逐渐增加。如何解决老弱伤残人员的正常行走问题已经成为了社会热点。本课题开发设计了一套外骨骼协调控制系统，充分发挥人的动作导向能力和机...
- 徐继刚
- 关键词：建模仿真动力学分析模糊控制算法
