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左军毅: 作品数：21 被引量：126H指数：5; 供职机构：西北工业大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金陕西省自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>

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基于期望最大化算法和求容积卡尔曼平滑器的气动参数辨识算法被引量：3: 2016年; 针对初值和噪声统计特性未知情形下的飞行器系统辨识的问题,提出了基于期望最大化(expectation maximization,EM)和求容积卡尔曼平滑器(cubature Kalman smoother,CKS)的辨识算法。该算法用期望最大化算法对初值和噪声的统计特性进行估计;用求容积卡尔曼平滑器估计状态向量和未知参数。在期望最大化算法的求期望步骤中,所求的期望值通过求容积规则获得,用较少的采样点保证了估计精度;在期望最大化算法的最大化步骤中,未知量的最优值以解析解形式给出,减小了计算量。仿真结果说明,该算法在飞行器气动参数辨识问题中,能给出较好的辨识结果。与其他方法的对比验证说明新算法具有辨识精度高、收敛速度快等优点。; 刘艺蕾张炜刘明航王宏伟左军毅; 关键词：参数辨识期望最大化

采用凹二次正则项的弹性点匹配算法被引量：1: 2013年; 现有的采用l1范数正则项的点匹配算法,其l1范数优化问题可等价为一个线性规划问题,但约束不满足完全的单模性,这导致解出的对应关系不是整数,需要后续的取整过程,这会给计算结果带来额外误差并使算法复杂化。为解决该问题,基于鲁棒点匹配算法的最新成果,提出一种新的正则项。该正则项是凹的,可以证明目标函数具有整数的最优解,所以算法无须后续处理,实现起来更简单。实验结果表明:相比采用l1范数正则项的算法,所提算法对于各种干扰均有更好的鲁棒性,特别对于野点干扰,误差只有对比算法的一半。; 连玮左军毅; 关键词：凹函数特征点匹配

依赖模板匹配纠错的混合跟踪算法被引量：1: 2010年; 经典均值漂移跟踪器(MST)和模板匹配跟踪器(TMT)在性能的许多方面具有强互补性。为利用这种互补性提高跟踪的可靠性,提出了一种混合跟踪算法(HTA)。HTA维持了颜色直方图和亮度模板两种目标模型,并分别以TMT和MST为主、辅跟踪器。当目标被遮挡或周围出现相似颜色模式的干扰物而造成主跟踪器错跟时,算法自动切换到辅跟踪器进行纠错;干扰消失或目标被重新捕获时,可自动切换到主跟踪器。实验结果表明,HTA对复杂跟踪环境适应性强且计算量不大。; 左军毅张怡哲王正平; 关键词：目标跟踪均值漂移

自适应不完全重采样粒子滤波器被引量：37: 2012年; 针对传统重采样算法易引起粒子贫化的问题,提出了自适应不完全重采样粒子滤波(A particle filter based on adaptive part resampling,APRPF)算法.APRPF以分步的方式仅对部分粒子进行重采样,以递推的方式计算表征粒子退化程度的度量函数(Measurement of particle degeneracy,MPD),直到满足给定条件.重采样后的粒子由新生粒子和未参与重采样的粒子组成,前者的存在有助于缓解退化问题,后者可使粒子集保持一定多样性.实验结果表明,与标准粒子滤波(Sampling importance resampling,SIR)、辅助变量粒子滤波(Auxiliary particle filter,APF)、正则化粒子滤波(Regularized particle filter,RPF)三种滤波器相比,APRPF的估计精度高;由于平均重采样次数少,计算量也小.; 左军毅张怡哲梁彦; 关键词：粒子滤波

基于自适应迭代粒子滤波的小卫星姿态估计方法: 本发明公开了一种基于自适应迭代粒子滤波的小卫星姿态估计方法，用于解决现有小卫星姿态估计方法实用性差的技术问题。技术方案是当重要性密度函数的高斯分布的期望和方差，经过计算超出一定的阈值，这时利用修正项自身迭代的方法，实时更...; 邹航左军毅颜斌华陈晓丹; 文献传递

数据校正的方法和装置: 本发明实施例公开了一种数据校正的方法和装置。该数据校正的方法包括：获取预先创建的传感器误差模型；依据预设联合算法对传感器误差模型进行参数估计，得到参数辨识结果；依据参数辨识结果对测量数据进行校正；其中，预设联合算法为改进...; 邱实左军毅王喆

基于多个颜色分布模型的Camshift跟踪算法被引量：42: 2008年; 视角变化往往会引起目标外观特征的变化,传统的基于单一颜色直方图模型的Camshift跟踪算法往往不能适应这种变化.为此,本文从提高模型描述能力入于,提出利用目标外观的先验知识,为目标建立多个颜色模型,在此基础上设计目标函数,通过对目标函数的优化,实时地为每帧跟踪从多个模型的凸组合中选取最优模型.另外,在对Camshift算法深入研究的过程中,发现了概率图平均亮度和图像块颜色分布之间的一种定量关系,这种关系为进一步理解多模型算法的工作机理提供了帮助.头部跟踪的实验结果表明,与单一固定模型以及自适应单模型算法相比,多模型Camshift算法对目标外观的快速变化适应性很强,而且计算代价不大.; 左军毅梁彦潘泉赵春晖张洪才; 关键词：目标跟踪均值漂移

系统噪声不可忽略时的气动力参数辨识方法对比被引量：1: 2019年; 面向系统噪声不可忽略时的气动力参数辨识问题,对比了基于期望最大化的方法(EMBM)、滤波误差法(FEM)和输出误差法(OEM)三种辨识算法的性能。首先,分析了三种辨识算法在基本处理框架、算法结构以及执行细节等方面的差异;然后,通过算例对其在计算时间、对系统噪声的适应能力、对参数初值的敏感度以及收敛性能4个方面进行了对比。结果表明,除了计算时间略有增加外,EMBM的性能明显优于FEM和OEM。; 刘庆左军毅李雷; 关键词：参数辨识状态估计非线性滤波气动力模型

一种基于EM算法的飞机气流角高精度离线估计方法: 本发明公开了一种基于EM算法的飞机气流角高精度离线估计方法，首先对飞行器进行受力分析，利用运动学方程及动力学方程对飞行器进行建模，得到适配的状态空间模型；接下来利用已经建立的飞行器模型，加入不同的状态噪声及过程噪声，得到...; 孟初蕾邱实左军毅; 文献传递

用于目标跟踪的双阈值快速序贯相似性检测算法: 2010年; 为降低序贯相似性检测算法(SSDA)的计算量,提出了一种双阈值快速SSDA算法(DTSSDA)。DTSSDA增加了误差累积速度阈值,当误差累积速度超过速度阈值时可提前终止本次匹配计算,而速度阈值可利用帧间相关性信息自动地选取。另外算法中还引入了积分图的概念并采用了从粗到精的搜索策略。实验表明DTSSDA能在保证匹配精度基本不变的前提下使单帧计算量大幅减少,因此更适合于实时目标跟踪。; 左军毅张怡哲王正平; 关键词：目标跟踪双阈值