刘玺
- 作品数：6 被引量：13H指数：2
- 供职机构：南开大学信息技术科学学院机器人与信息自动化研究所更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器被引量：4
- 2011年
- 针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内参数的在线估计.具体而言,论文分析了云台摄像机的运动约束,建立了特征点图像坐标变化的运动学模型,随后基于4个或4个以上特征点(其中任意3点不共线),构造了一种内参数非线性观测器,并通过理论分析证明了其状态估计指数收敛于摄像机的相应内参数,仿真结果验证了这种非线性观测器的良好特性.
- 方勇纯刘玺李宝全张雪波
- 关键词：非线性观测器摄像机内参数图像雅可比矩阵
- 移动机器人主动视觉伺服技术研究
- 随着图像处理、滤波技术、控制理论与计算机视觉等技术的发展,视觉传感器被广泛应用于机械臂或移动机器人来提高系统的灵活性、智能性与精确性。基于视觉传感器的移动机器人控制研究主要集中于视觉导航、视觉跟踪、视觉伺服和基于视觉的定...
- 刘玺
- 关键词：移动机器人非线性观测器李雅普诺夫方法
- 文献传递
- 具有纳米孔的金属-均苯三酸根配聚物的合成、结构与性质研究
- 具有纳米孔洞的金属-TMA配位聚合物由于其骨架结构良好的稳定性以及其在吸附、离子交换、质子传导、选择性催化等方面巨大的潜在应用价值受到了众多化学工作者的青睐.基于此该课题主要是以TMA为优先的结构单元,通过利用不同的合成...
- 刘玺
- 关键词：配位聚合物纳米孔洞晶体结构
- 文献传递
- 移动机器人自适应视觉伺服镇定控制被引量：8
- 2010年
- 对有单目视觉的移动机器人系统,提出了一种自适应视觉伺服镇定控制算法;在缺乏深度信息传感器并且摄像机外参数未知的情况下,该算法利用视觉反馈实现了移动机器人位置和姿态的渐近稳定.由于机器人坐标系与摄像机坐标系之间的平移外参数(手眼参数)是未知的,本文利用静态特征点的位姿变化特性,建立移动机器人在摄像机坐标系下的运动学模型.然后,利用单应矩阵分解的方法得到了可测的角度误差信号,并结合2维图像误差信号,通过一组坐标变换,得到了系统的开环误差方程.在此基础之上,基于Lyapunov稳定性理论设计了一种自适应镇定控制算法.理论分析、仿真与实验结果均证明了本文所设计的单目视觉控制器在摄像机外参数未知的情况下,可以使移动机器人渐近稳定到期望的位姿.
- 张雪波方勇纯刘玺
- 关键词：单目视觉移动机器人
- 基于单应矩阵的位姿估计方法及应用
- 本文研究了一种基于单应矩阵分解的三维位姿提取方法,分析了其对于图像噪声的鲁棒性,并应用这种位姿提取方法实现了移动机器人的视觉伺服。具体而言,首先通过图像之间的特征点匹配与比较来计算单应矩阵,然后利用Faugeras分解算...
- 刘玺方勇纯张雪波
- 关键词：位姿估计单应矩阵视觉伺服
- 文献传递
- 基于单应矩阵的位姿估计方法及应用
- 本文研究了一种基于单应矩阵分解的三维位姿提取方法，分析了其对于图像噪声的鲁棒性，并应用这种位姿提取方法实现了移动机器人的视觉伺服。具体而言，首先通过图像之间的特征点匹配与比较来计算单应矩阵，然后利用Faugefas分解算...
- 刘玺方勇纯张雪波
- 关键词：位姿估计单应矩阵视觉伺服图像噪声移动机器人
- 文献传递
