都海波
- 作品数：77 被引量：117H指数：6
- 供职机构：合肥工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 基于改进天牛须算法的电力攀爬机器人运动学逆解算法被引量：7
- 2022年
- 为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障电力工人人身安全,提出并设计一种可以攀爬电力铁塔的六自由度关节式机器人,针对该构型进行运动学分析和求解.为解决传统的解析法用于机械臂逆运动学求解过程中存在操作繁琐和奇异点无法逆运算等问题,提出一种基于改进天牛须算法的电力攀爬机器人运动学逆解算法.首先,对电力攀爬机器人进行DH建模,得到正运动学方程;然后,使用正运动学方程和目标位姿建立代价函数,采用改进天牛须算法对代价函数优化;最后,使用Matlab实现此算法进行仿真验证.实验结果表明,与传统的天牛须算法、改进遗传算法以及改进粒子群算法相比,所提出算法具有较好的收敛性,求解精度较高.
- 都海波葛展展张金锋谢枫
- 一种基于天牛须算法的六自由度机器人逆解算法
- 一种基于天牛须算法的六自由度机器人逆解算法，包括以下步骤：S1、将六自由度关节机器人当前所处的各关节角θ′<Sub>1</Sub>至θ′<Sub>6</Sub>作为迭代初始角；S2、根据六自由度关节机器人的sdh模型下的...
- 都海波葛展展周俊从永正周送钢常帅储昭碧
- 工程认证下的控制学科人工智能课程改革
- 2023年
- 本文在新形势工程教育认证的要求下,针对“人工智能基础”课程尚存的问题,以提高控制学科人工智能方向人才培养质量为目标,提出了一系列改革措施:1)在工程教育认证要求下,同时将课程思政融入课堂;2)以主课堂为主,重新构建面向新形势需求的课程内容;3)通过系列案例构建法整合教学过程,明确各个阶段的学习目标;4)采用闭环考核评价反馈,持续改进教学过程。
- 许水清冯莉都海波陈立平
- 关键词：工程教育认证教学改革人工智能课程
- 一种基于指数收敛对并联DC-DC型Buck变换器的均流控制方法
- 本发明公开了一种基于指数收敛对并联DC‑DC型Buck变换器的均流控制方法，获得并联的每一条Buck支路上的电感电流导数和变换器输出端的电压导数<Image file="DDA0001656350280000011.GI...
- 都海波蒋丛让程盈盈金小峥温广辉朱文武吴笛
- 文献传递
- 基于Adams算法的指定频率的谐波间谐波分析方法
- 本发明公开一种基于Adams算法的指定频率的谐波间谐波分析方法，设定交流分量个数N的值，各个交流分量的频率数值为依次递增且均不大于2π/T的正数f<Sub>1</Sub>、f<Sub>2</Sub>、…、f<Sub>N<...
- 董学平李华都海波
- 一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法
- 本发明公开了一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：首先针对角钢塔自身结构特点，利用角钢塔上的节点板构造二维有向加权图，基于二维有向加权图利用动态规划算法进行最小路径规...
- 张金锋都海波谢枫程智余张天忠刘军葛展展胡正许水清罗义华刘勇何辉惠金花梅一徐宁刘雁生常帅黄杰刘鑫孟宪乔吴睿周贺
- 人工智能2.0时代的群体智能理论与技术专题序言
- 2022年
- 1引言进入21世纪,传感技术、通信技术与人工智能技术的快速发展对工程系统集成与管控方式产生了深刻的影响。从大规模国家基础设施系统到各类军事集成无人系统日益呈现出网络化的结构特征和智能化的单元特性。在迈入人工智能2.0时代,信息化、智能化与网络化融合发展的趋势日益凸显并浮现出引领第四次工业革命的趋势。在此背景下。
- 温广辉吴争光彭周华都海波赵宇周佳玲
- 关键词：群体智能人工智能技术传感技术系统集成网络化
- 一类二阶非线性系统的有限时间输出反馈镇定及其在单相DC-AC变换器中的应用被引量：2
- 2020年
- 研究一类二阶非线性系统的输出反馈控制问题.利用有限时间控制和有限时间收敛观测器技术,提出一种基于观测器的有限时间输出反馈控制器,可以保证系统的状态在有限时间内收敛到平衡状态.为了验证理论方法的实际效果,针对无电流信号的单相DC-AC变换器,利用所提出的有限时间控制理论设计电压调节控制器,通过相应的仿真结果验证所提出方法的有效性.
- 都海波许叶园朱文武程盈盈
- 关键词：二阶非线性系统输出反馈控制观测器
- 多枚倾斜转弯导弹的滚转通道之分布式有限时间姿态协调控制被引量：3
- 2013年
- 对多枚倾斜转弯(BTT)导弹设计滚转通道自动驾驶仪时,基于分布式协调控制理论,本文提出了一类分布式有限时间姿态协调控制器.由于BTT导弹的气动参数变化强烈、机动要求高,要求控制器响应速度高,抗干扰能力强.本文基于有限时间控制技术,并结合多智能体系统的协调控制理论,对多枚BTT导弹滚转通道提出了一种分布式有限时间姿态协调控制律.在该控制律作用下,所有的BTT导弹通过相互协调,其滚转角可以在有限时间内达到一致并为给定的参考指令信号.仿真结果表明了该方法的有效性.
- 都海波李世华何怡刚程盈盈
- 关键词：协调控制
- 自适应变异的天牛群优化算法被引量：10
- 2020年
- 针对复杂优化问题下粒子群优化算法收敛速度慢和易早熟收敛的缺陷,提出一种结合粒子群优化算法与天牛须搜索算法的新型优化算法——自适应变异的天牛群优化算法。首先,通过引入个体粒子对周围环境的感知机制,构造一种基于自适应须长与步长的天牛群优化算法,丰富个体在迭代过程中可参考的信息;然后,引入多维扰动群体最优位置的变异策略,实现减少陷入局部最优解的功能;最后,根据群体聚集程度调整变异概率,并随着迭代的进行逐步降低变异概率以使天牛群在迭代后期稳定在局部精细搜索。为验证算法的性能,将新算法与其他7个对比算法针对7个经典测试函数在不同维度下针对平均适应值和算法运行时间进行比较,此外,还进行了神经网络训练对比测试以验证算法实用效果。实验结果表明新算法的寻优效果和收敛速度较其他算法有较大提高,尤其适合应对高维复杂优化问题。
- 沈涵都海波周俊
- 关键词：自适应步长
