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王险峰

作品数：17 被引量：23H指数：3
供职机构：东北石油大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>

合作作者

文献类型

  • 10篇期刊文章
  • 5篇专利
  • 1篇学位论文
  • 1篇会议论文

领域

  • 10篇自动化与计算...
  • 3篇自然科学总论

主题

  • 9篇机器人
  • 4篇人机
  • 4篇仿人机器人
  • 3篇跑步
  • 3篇内壁
  • 3篇插值
  • 2篇导航
  • 2篇动力学
  • 2篇运动学
  • 2篇跑步运动
  • 2篇嵌入式
  • 2篇力矩
  • 2篇零力矩点
  • 2篇ZMP
  • 1篇弹簧
  • 1篇导航设计
  • 1篇导航系统
  • 1篇导航系统设计
  • 1篇底座
  • 1篇电信号

机构

  • 12篇东北石油大学
  • 6篇哈尔滨工业大...
  • 1篇宁波工程学院
  • 1篇黑龙江工程学...

作者

  • 17篇王险峰
  • 6篇赵玲
  • 4篇朴松昊
  • 4篇洪炳镕
  • 4篇许宪东
  • 2篇李建平
  • 2篇张宏宇
  • 2篇钟秋波
  • 1篇刘洋
  • 1篇关毅
  • 1篇许少华
  • 1篇李龙
  • 1篇赵杰
  • 1篇王辉

传媒

  • 3篇华中科技大学...
  • 2篇计算机研究与...
  • 2篇计算机与数字...
  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇计算机技术与...

年份

  • 1篇2024
  • 2篇2022
  • 2篇2021
  • 3篇2019
  • 1篇2017
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 5篇2011
  • 1篇2008
共 17 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
模糊CMAC网络的双足机器人跑步轨迹规划被引量：2
2017年
为了研究双足机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段质心轨迹和双足轨迹,采用模糊CMAC(fuzzy cerebellar model articulation controller,FCMAC)神经网络规划双足机器人跑步时质心和双足的方法。通过FCMAC神经网络学习生成跑步轨迹,仿真实验结果表明:双足机器人跑步时各关节角度和关节驱动力矩变化稳定,能够实现稳定的跑步,验证了方法的有效性。
王险峰赵杰
关键词：双足机器人模糊CMAC
机器人视觉导航的几种特征点方法比较被引量：6
2011年
针对移动机器人视觉导航中移动速度较快且计算能力较弱、视觉路标的图像特征检测与匹配时间之间存在矛盾这一问题,提出了选择合适的满足实时性的特征检测方法.对机器人视觉导航中获得图像特征常用的特征点法(如KLT,SURF,SIFT,Harris等)进行了探讨.通过对移动机器人导航中的图片采用不同方法进行测试,比较了不同方法所需的时间,结果表明SURF是满足实时性的、适合于视觉导航的方法.
许宪东洪炳镕关毅王险峰
关键词：移动机器人描述子视觉导航特征点
车载智能音乐播放装置
本实用新型属于车载设备技术领域，尤其为车载智能音乐播放装置，包括固定座，所述固定座的顶部开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有音乐播放设备本体，所述音乐播放设备本体的底部固定安装有固定块，所述固定块与所述滑槽的内壁滑动连接，所...
赵玲王险峰李海庆冯昂刘永虎王雪良游博洋郭光亿孙文
文献传递
一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法被引量：1
2011年
采用小车-曲面桌子模型,提出了一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法.针对仿人机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段不同的运动方式,分别规划仿人机器人的质心轨迹,在单腿支撑阶段,求解根据小车-曲面桌子模型建立的动力学方程,规划出机器人的质心轨迹;在飞行阶段,仿人机器人质心作抛物线运动.采用3次插值方法规划双足在不同阶段的轨迹.仿真实验结果表明:仿人机器人能够实现稳定的跑步运动,验证了方法的有效性.
王险峰洪炳镕朴松昊许宪东
关键词：仿人机器人运动学动力学
基于RSSI的多项式变参数室内测距算法
2022年
使用接收信号强度指示(RSSI)作为估测无线网络中节点间距的低成本方案得到了广泛的应用。文章提出了一种新的RSSI测距模型,该模型可以进一步提升测距结果准确性,从而降低测距误差。考虑无线信号传播过程中反射、衍射等信号本身的物理特性以及受到环境条件变化的影响,将这些不同因素导致的影响体现在了模型的多个参数中。在考虑环境的动态变化特性基础上,提出了根据距离变化率调整模型参数的自适应方法,进一步改善了测距结果精度。在处理和拟合实验数据的过程中使用了三角剖分法作为数据的过滤提取方法,从而避免了传统的平均值法、中间值法等方法的局限性。通过对仿真实验的分析可以发现,多项式模型的精度与稳定性优于对数模型,动态模型的整体精度优于静态模型。自适应算法的平均误差比传统静态模型误差低约30%。
王险峰郭光亿赵玲邱祖泽丁子琳
关键词：RSSI三角剖分微分方程
基于ZMP的仿人机器人跑步运动模式被引量：7
2013年
采用小车-曲面桌子模型,提出了一种基于零力矩点(zero moment point,ZMP)的仿人机器人跑步运动模式.在单腿支撑阶段和飞行阶段,分别规划了仿人机器人的质心运动轨迹和双脚运动轨迹.在单腿支撑阶段,求解根据小车-曲面桌子模型建立的动力学方程,依据小车的运动轨迹规划出仿人机器人的质心轨迹;在飞行阶段,仿人机器人质心可看作抛物线运动,质心轨迹可通过水平方向上的匀速运动和竖直方向上的自由落体运动轨迹表示.分析了双脚与地面接触时的力及力矩约束.通过改变ZMP调整身体的倾斜角度,保持身体动态平衡.同时根据动力学方程分别求解出踝关节及其他关节的关节力矩.仿真实验结果表明:仿人机器人跑步时各关节角度和关节驱动力矩变化稳定,能够实现稳定的跑步,验证了方法的有效性.
王险峰李建平王辉
关键词：仿人机器人零力矩点运动学动力学
一种仿人机器人跑步状态分析模型被引量：3
2011年
依据仿人机器人跑步的动力学特性,通过对仿人机器人虚拟加速度传感器输出的信号进行分析,建立了仿人机器人跑步相关特征值的概率模型.针对仿人机器人的结构,分析了在整个跑步过程中惯性力和弯矩的作用,对跑步状态的影响,获取虚拟加速度传感器输出的信号,采用小波变换分析动态信号,同时进行快速傅里叶变换,在频域上提取能量特征值.使用马氏距离作为稳定跑步的判定标准,并给出了定量描述.在ADAMS软件中搭建仿人机器人,虚拟加速度传感器设置在质心处,进行跑步仿真实验,仿真实验结果表明,该模型能够反映仿人机器人的跑步特性,仿人机器人能够在跑步状态发生改变时,根据跑步特征及时调整步态,保证其稳定性.
王险峰洪炳镕朴松昊钟秋波
关键词：仿人机器人加速度传感器小波变换
废旧物品自动分拣装置
本实用新型属于废旧物品分拣技术领域，尤其为废旧物品自动分拣装置，包括两个底座，两个所述底座之间设有收集箱，两个所述底座相互靠近的一侧均开设有安装孔，两个安装孔内放置有同一个安装板，所述安装板位于收集箱的上方，两个所述底座...
王险峰赵玲张欣张宏宇游博洋郭光亿
文献传递
一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法
采用小车一曲面桌子模型，提出了一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法。针对仿人机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段不同的运动方式，分别规划仿人机器人的质心轨迹，在单腿支撑阶段，求解根据小车一曲面桌子模型建立的动力学方程，规划出机器...
王险峰洪炳镕朴松昊许宪东
关键词：仿人机器人跑步运动动力学分析
一种类人型足球机器人快速行走控制方法被引量：1
2011年
针对机器人足球比赛的特点,提出了一种足球机器人快速行走控制方法,通过嵌入式视觉系统采集比赛现场环境信息,使用数据采集与决策双线程软件设计,可以在线实时调整机器人的行走路线,使足球机器人进行快速的行走.同时通过线性插值的方式使机器人底层行走不同步态之间进行光滑衔接,最后通过仿真和实物证明该控制方法的有效性.
朴松昊许宪东钟秋波王险峰
关键词：足球机器人嵌入式视觉线性插值步态规划
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