栾胜
- 作品数：25 被引量：101H指数：6
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市科技计划项目国家科技支撑计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生航空宇航科学技术电子电信更多>>
- CMG磁悬浮转子系统的模型与控制律被引量：19
- 2003年
- 以刚体的平动和转动为状态构造主动磁轴承(AMB)转子控制系统模型,可以清晰反映控制力矩(CMG)陀螺效应的影响。利用此模型,着重分析了目前常用的分散控制和分散加交叉控制方式下转子的后向涡动特征,并提出模态解耦控制的概念,指出此控制律可以根除转子的后向涡动,且具有最佳的稳定性。
- 俞文伯栾胜房建成
- 关键词：主动磁轴承解耦控制
- 计算机辅助骨科手术中二三维配准相似性测度优化分析
- 对基于灰度的二三维医学图像配准,术中C臂图像噪声较大使得相似性测度在投影变换空间的分布发生改变,这将影响配准的精度和收敛速度。针对术中图像噪声对各类相似性测度的对比分析表明局部极值等影响配准过程收敛的因素是由相似性测度决...
- 栾胜王田苗胡磊徐源
- 关键词：医学图像配准
- 骨科机器人空间设计方法研究被引量：6
- 2006年
- 在分析骨科临床手术环境中各类空间的基础上,用带有约束激活函数的集合对临床空间进行了描述.采用机器人占有空间、医生占有空间、手术对象空间、手术器械占有空间、机器人工作空间、机器人有限灵活空间、误差敏感系数等概念,结合骨科临床手术环境,提出了骨科机器人空间设计的内容和方法.通过空间设计,合理使用骨科机器人的有限灵活空间,可以提高机器人的手术精度,简化机器人的结构,增加机器人的安全可靠性.最后,以双平面骨科机器人的空间设计为例,验证了方法的可行性.
- 胡磊刘文勇王豫栾胜
- 关键词：机器人
- 基于力反馈的脊柱外科机器人系统的设计与实现被引量：4
- 2007年
- 针对脊柱椎管狭窄症减压手术中椎管壁磨削不安全这一问题,介绍了一种基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统.该系统包括监控磨削过程的检测子系统、完成磨削手术操作的运动驱动子系统和再现磨削信息状况的控制显示子系统.利用脊柱磨削手术过程中磨削力的变化特点,提出了基于力反馈的脊柱外科机器人控制策略,辅助医生实现安全的脊柱手术操作.最后,通过仿真实验和模拟骨磨削实验,验证了基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统的可行性.
- 王田苗张家磊刘忠军胡磊栾胜
- 关键词：机器人力反馈控制策略脊柱外科
- 一种用于外科手术导航的双目视觉简化系统被引量：2
- 2009年
- 针对外科手术导航光学定位仪参数标定过程繁琐和对应点匹配歧异性大的问题,进行了双目立体视觉简化系统的研究。运用坐标变换方法一次性标定系统24个参数;选用黑白棋盘格标记物和运用相似性度量原理,简化立体匹配过程、提高立体匹配准确度。利用标定后的系统对标记物之间的距离进行测量,在距双目视觉传感单元1.5m范围内误差小于1mm。交叉韧带重建手术导航模拟实验表明:该系统具有稳定,可靠,标定方法简单,匹配准确,定位精度高的特点,能够满足外科手术导航的要求。
- 张鹏炜张智诠胡磊栾胜
- 关键词：双目视觉摄像机标定手术导航
- 主动磁悬浮控制力矩陀螺的系统仿真被引量：4
- 2003年
- 以刚体动力学为基础,考虑功放延时、转子不平衡、磁轴承非线性等因素,建立了磁轴承反馈控制控制系统模型,对不同的控制律进行了仿真分析。仿真结果表明,应用状态反馈进行解耦控制能够有效抑制转子系统的陀螺效应对系统稳定性的影响,且在初始偏差下可以快速线性收敛,稳定性很好。
- 俞文伯栾胜房建成
- 关键词：控制力矩陀螺系统仿真分散控制磁轴承转子系统
- 双平面定位与双目视觉跟踪的数字化手术床系统
- 本发明公开了一种采用计算机进行控制的双平面定位与双目跟踪的数字化手术床系统，主要包括有第一床面板(1)、第二床面板(2)、双目视镜组件(3)、以及计算机主控单元，所述计算机主控单元由一工控计算机、双平面定位和双目跟踪定位...
- 胡磊黄荣瑛刘文勇王豫栾胜徐颖胡岩王君臣匡绍龙杨闯李丰赵剑张鹏炜徐源陈凯
- 文献传递
- 一种基于3D鼠标操作的微创骨科手术机器人
- 本发明公开了一种3D鼠标操作的微创骨科手术机器人，由横向移动组件(1)、减速器组件(2)、上下移动组件(3)、小臂组件(4)、腕部组件(5)和3D鼠标(6)组成；3D鼠标(6)安装在小臂组件(4)的小臂壳体(401)上，...
- 王田苗胡磊匡绍龙刘文勇黄荣瑛王豫栾胜徐颖胡岩王君臣杨闯李丰赵剑张鹏炜徐源陈凯
- 文献传递
- 基于射影变换的骨科机器人双平面定位方法
- 针对小型模块化骨科机器人中定位精度不高,可控性较差等问题,提出了一种改进的基于双平面的双目视觉定位方法.该方法在从不同位置采集两幅图像的基础上,利用双平面模板及其上多个标记点,完成由图像坐标系到空间坐标系的映射,并利用空...
- 张薇黄毓瑜栾胜张家磊
- 关键词：骨科机器人机器人定位射影变换
- 文献传递
- 基于正侧位投影约束的空间配准与脊柱手术导航被引量：1
- 2010年
- 为提高机器人辅助脊柱手术的精确性、安全性以及易用性,将术前CT图像与术中X射线图像配准.传统单平面配准法因缺乏沿光轴的深度信息而导致导航误差较大,本文通过同时计算正侧位透视图像来提高配准与导航精度.通过分析正侧位投影空间变换模型,利用该双平面几何约束实现自动的配准初值估计并建立3维手术空间与CT空间的映射.在虚拟X射线导航基础上,利用立体视觉定位计算手术器械在CT空间的实时位姿从而实现3维导航.脊柱体模实验证明该配准与导航方法的精度满足手术要求,动物椎板磨削实验表明该系统可实现实时监控,提高手术安全性.
- 栾胜王田苗李危石胡磊刘忠军姜亮
- 关键词：医用机器人医学图像配准
