奥顿
- 作品数：21 被引量：59H指数：4
- 供职机构：北京工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学理学农业科学更多>>
- 模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用
- 2012年
- 针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数,模糊系统中的参数基于自适应律调整,解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难,避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题。针对两轮机器人的仿真实验结果表明:采用设计的控制策略,可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务。
- 蔡建羡奥顿
- 关键词：反推模糊自适应两轮机器人
- 不确定非线性时滞系统的时滞依赖保性能控制被引量：2
- 2010年
- 文章针对一类基于T-S模型表示的具有时变状态时滞和范数有界不确定性非线性系统,研究了时滞依赖保性能模糊控制器设计问题,推导了此类不确定系统的时滞依赖保性能模糊控制器存在的充分条件,此充分条件等价于3类线性矩阵不等式的可解性;通过建立和求解线性矩阵不等式约束的凸优化问题,给出了最优保性能控制律的设计方法。
- 王晓华奥顿吴忠强曹文文
- 关键词：T-S模型不确定性时滞依赖保性能控制线性矩阵不等式
- 基于遗传算法的混沌系统模糊控制被引量：11
- 2004年
- 基于遗传算法 ,研究了混沌系统的模糊控制问题 .采用遗传算法对模糊系统的隶属函数进行优化 ,综合了遗传算法强大的空间搜索能力 ,高精度和模糊控制器快速性的优点 ,使模糊控制达到较好的控制效果 .仿真结果证明了所给方法的有效性 .
- 吴忠强奥顿刘坤
- 关键词：遗传算法混沌系统模糊控制高斯函数控制器设计
- 不确定非线性系统的时滞依赖保性能控制被引量：2
- 2007年
- 针对一类基于T-S模糊模型表示的具有时变状态时滞和范数有界不确定性非线性系统,研究了时滞依赖保性能模糊控制器设计问题。对于用T-S模糊模型表示的非线性时滞系统,已知系统的时变时滞本身及其变化率的上界,采用并行分散补偿技术,通过选取合适的Lyapunov函数,推导了依赖时滞上界及变化率上界的时滞保性能模糊控制器存在的充分条件,进而通过建立和求解LMI(线性矩阵不等式)约束的凸优化问题,给出了保性能控制律的设计方法。数值算例表明了该方法的有效性。
- 曾涛奥顿
- 关键词：T-S模糊模型时滞依赖
- 线性连续系统混沌跟踪控制的T-S模型方法被引量：4
- 2007年
- 针对连续时间稳定线性系统的混沌跟踪控制问题,采用T-S模糊模型表示的非线性混沌系统为参考模型,通过引入跟踪控制器,实现了连续时间稳定线性系统渐近跟踪某混沌系统,使整个系统具有期望的混沌行为。控制器的设计不需要精确对消条件,提高了控制器设计的灵活性,使之更易于实际应用。仿真研究表明,通过优化控制器参数减少了跟踪误差,提高了控制精确度。
- 吴忠强奥顿
- 关键词：T-S模糊模型混沌跟踪控制
- 一类多平衡态非线性系统的动态输出反馈鲁棒容错控制
- 2007年
- 针对一类多平衡态非线性系统,考虑系统具有范数有界时变参数不确定性,存在执行器故障时的绝对稳定控制问题.对于Lur’e型多平衡态非线性系统,基于将Leonov的频域判据转化为H∞次优问题,考虑系统具有范数有界时变参数不确定性,且系统的执行器出现故障时,采用动态输出反馈控制,给出系统鲁棒容错控制器存在性问题的判据,进一步给出了基于LM I(线性矩阵不等式)的鲁棒控制器的设计方法.仿真表明了该方法的有效性.
- 赵胜凯奥顿
- 关键词：多平衡态执行器故障
- 轮式移动机器人固定时间H∞鲁棒轨迹跟踪控制
- 本文研究了存在外部干扰情况下轮式移动机器人(WMR)的固定时间H鲁棒轨迹跟踪控制问题。首先,建立了非完整WMR的运动学和动力学模型。其次,在动力学层面上设计了一种新的固定时间H鲁棒控制方案,使虚拟速度误差快速收敛至零,且...
- 奥顿罗梓翔
- 关键词：轮式移动机器人
- 基于T-S模糊模型的非线性系统稳定控制研究
- 众所周知非线性系统广泛存在于客观世界,因此研究非线性系统的稳定控制显得特别重要.对于非线性系统,难以获得精确的数学模型,即使能够建立其数学模型,也往往过于复杂,使得传统控制难以达到理想控制效果.第三代基于知识和不依赖于精...
- 奥顿
- 关键词：T-S模糊模型容错控制中立型时滞系统混沌反控制
- 文献传递
- 不确定非线性系统的模糊保性能容错控制被引量：12
- 2004年
- 针对一类具有范数有界参数不确定性的非线性系统和一个二次型性能指标,提出了在执行器故障时保性能控制器的设计方法。采用线性矩阵不等式的方法,得出了系统在执行器故障时保性能控制律存在的充分条件,使系统对允许的不确定性具有鲁棒性,并达到一定的性能指标。仿真结果表明该方法的有效性。
- 吴忠强奥顿刘坤王子洋
- 关键词：非线性系统执行器故障保性能控制线性矩阵不等式
- 电液伺服系统的模糊神经网络并行自学习鲁棒控制被引量：4
- 2003年
- 基于模糊神经网络结构,提出了一种复合式控制方案,解决了传统自适应控制中模型的在线辨识和控制器的在线设计问题。达到了对不确定非线性系统的高精度榆出跟踪;通过引入运行监控器,解决了模糊神经网络实时性差的问题;同时,利用一个鲁棒反馈控制器,来保证模糊神经网络学习初期闭环系统的稳定性。应用到电流力伺服加载系统中,获得满意控制效果。
- 吴忠强刘坤奥顿
- 关键词：电液伺服系统模糊神经网络
