公丕亮
- 作品数：13 被引量：13H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种水下滑翔机用低功耗控制系统
- 本实用新型涉及一种水下滑翔机用低功耗控制系统，具有嵌入式控制装置、通信定位装置、数据采集装置、能源管理装置以及伺服控制装置，以嵌入式控制装置为控制核心，经由串口总线与数据采集装置以及通信定位装置进行数据通信交互；嵌入式控...
- 刘崇杰俞建成公丕亮陈琦
- 文献传递
- 基于视觉的UVMS单路标定位误差分析
- 2010年
- 研究水下作业系统采用水下机器人,水下机器人-机械手系统(UVMS)是一种自主或半自主作业型水下机器人,为了利用单个水下路标,结合立体视觉对其进行相对定位。通过建立双目立体摄像机的误差模型,得到立体视觉利用视差测量时沿景物及其垂直方向的两个误差分量,推导了基于单路标定位的函数模型,并利用误差传递法则,得到了定位误差模型。最后结合实际物理系统参数,给出了载体在几种典型运动下定位误差的仿真结果证明定位精度可达到要求。
- 公丕亮张奇峰李一平张艾群
- 关键词：水下机器人立体视觉
- 一种水下设备用熔断式抛载装置
- 本实用新型涉及一种水下设备用熔断式抛载装置，包括设于水下设备舱内的熔断式抛载装置控制单元及水下设备舱外的设于抛载装置密封连接件，二者通过导线进行电连接，其中抛载装置密封连接件具有第1、2接线柱、绝缘密封填充物、第1、2低...
- 陈琦俞建成公丕亮
- 文献传递
- 轮桨腿一体化两栖机器人控制系统设计被引量：4
- 2009年
- 为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求,将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面,介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖机器人中的应用方案,设计了基于ARM7处理器的CAN总线控制节点,提出了适用于两栖机器人的CAN总线应用层协议方案。
- 宋吉来俞建成公丕亮李智刚
- 关键词：两栖机器人CAN总线分布式控制系统嵌入式系统
- 一种用于水下抛载的控制装置
- 本实用新型涉及水下抛载技术，具体地说是一种用于水下抛载的控制装置。包括动作控制系统，储能元件，电热合金丝，所述动作控制系统经储能元件与安装在电热合金丝固定座上的电热合金丝相连。采用本实用新型能实现稳定、快速、可靠地抛载。
- 公丕亮俞建成张艾群
- 文献传递
- 一种用于水下抛载的方法及控制装置
- 本发明涉及水下抛载技术，具体地说是一种用于水下抛载的方法及控制装置。其抛载方法基于电热原理的抛载控制方式，采用电阻丝材料为抛载用挂接物、电容为储能元件，所述储能元件自接收到抛载信号后将事先存储在其中的电量在微秒级的时间内...
- 公丕亮俞建成张艾群
- 文献传递
- 基于双特征点视觉模型的水下机器人悬停定位研究与试验
- 根据可布放合作目标的水下机器人-机械手系统（UVMS:Underwater Vehicle-Manipulator System）的作业需求,本文提出了一种UVMS悬停定位方法,即利用单目视觉对双特征点模型进行距离估计,...
- 公丕亮张奇峰全伟才张艾群
- 关键词：推力分配
- 文献传递
- 一种水下滑翔机用低功耗控制系统及其控制方法
- 本发明涉及一种水下滑翔机用低功耗控制系统及其控制方法，具有嵌入式控制装置、通信定位装置、数据采集装置、能源管理装置以及伺服控制装置，以嵌入式控制装置为控制核心，经由串口总线与数据采集装置以及通信定位装置进行数据通信交互；...
- 刘崇杰俞建成公丕亮陈琦
- 文献传递
- 一种水下设备用熔断式抛载装置及其控制方法
- 本发明涉及一种水下设备用熔断式抛载装置及其控制方法，装置包括设于水下设备舱内的熔断式抛载装置控制单元及水下设备舱外的设于抛载装置密封连接件，二者通过导线进行电连接，其中抛载装置密封连接件具有第1、2接线柱、绝缘密封填充物...
- 陈琦俞建成公丕亮
- 文献传递
- 基于GPRS的水下滑翔机器人监控系统设计被引量：3
- 2007年
- 水下滑翔机器人具有续航能力强、作业时间长等特点,适合于大范围海洋环境监测应用,可用于构建近海海洋环境立体监测网络。利用近海较好的GPRS网络覆盖条件,设计了基于GPRS网络的近海水下滑翔机器人监控系统。该监控系统不仅实现了在现场监控中心对水下滑翔机器人的监控,还可以通过Internet网络对水下滑翔机器人进行远程监控。文章详细介绍了监控系统的总体架构、GPRS终端硬件设计和系统软件设计。
- 朱心科公丕亮王长涛俞建成
- 关键词：水下滑翔机器人监控系统GPRS
