侯恕萍
- 作品数：19 被引量：62H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学机械工程更多>>
- 《机械设计课程设计》教学改革的探索与实践
- 文中从课程设计内容、教学方式、设计方法与手段及考核方式等4个方面对《机械设计课程设计》改革进行了研究。通过教学改革的实施,课程设计教学效果得到了提高,学生的实践能力得到了提升。
- 杨恩霞王君应丽霞侯恕萍
- 关键词：机械设计课程设计教学改革
- 文献传递
- 海流干扰下的多UUV编队路径跟踪被引量：1
- 2013年
- 论文主要研究多UUV编队在海流干扰下进行空间曲线路径跟踪的问题,并将其分为单个UUV的路径跟踪和多UUV编队协调控制两个子问题,提出了结合编队协调策略的跟踪方法。在路径跟踪问题中,设计了海流观测器以得到未知的恒定海流速度,并将其视为对UUV运动的外界干扰,基于此进一步构建了UUV运动学路径跟踪器。利用Lyapunov理论证明了系统轨迹在观测器和非线性控制律作用下的有界性和收敛性。在多UUV编队协调控制中,将控制问题转化为图论的形式,利用图论的相关理论对信息协调同步策略进行分析,基于编队协调策略设计了协调控制器,实现编队稳定,仿真验证了该算法是有效可行的。
- 侯恕萍白锐严浙平牟春晖
- 基于LMI的H_∞滤波器在UUV纵倾控制中的应用被引量：1
- 2013年
- 为实现无人水下航行器(UUV)在测量状态受外界干扰或不可量测时的纵倾控制,设计一种基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞滤波器来估计状态量并进行纵倾控制。针对纵倾控制系统方程的系统矩阵在虚轴上存在极点的问题,利用特殊双线性变换方法对系统方程进行变换使之满足滤波器设计要求。针对UUV纵倾控制系统中部分测量状态受干扰而引起控制器输出振荡的问题,基于LMI为特殊双线性变换后的UUV纵倾控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,再经过反变换得到所需的滤波器。该UUV纵倾控制系统的仿真结果表明,该滤波器能够消除测量噪声的影响,运动状态估计值准确并可提高UUV纵倾控制系统的控制品质。
- 周佳加刘站奇侯恕萍施小成
- 关键词：无人水下航行器H∞滤波器
- 船舶近体应急围油栏模拟围油研究
- 2017年
- 针对现有船载应急围油栏存在的问题和不足,设计船舶近体应急围油栏,用于船舶溢油的近体应急围控。基于主流计算流体力学软件FLUENT,建立可以模拟自由水面微幅波及水流的二维数值波浪水池,并在该数值水池中加入船舶近体应急围油栏模型和漂浮溢油,进行围油栏的随波浮动及围油过程的模拟研究。对设计参数下的纯水流、纯波浪和波流耦合作用时的栏前油层状态特性及变化趋势进行研究,预测围油失效风险,探究流速为一般临界值的水流条件下,油层厚度、波高和波长参数对围油栏围油效果的影响。
- 侯恕萍王钦政于海洋张俊黄卫联
- 关键词：船舶溢油FLUENT
- 基于小波HMM的UUV传感器数据孤立点检测被引量：2
- 2013年
- 针对水下无人潜航器(UUV)预测跟踪过程中传感器所采集数据的不准确问题,提出了一种利用小波隐马尔可夫模型进行UUV预测跟踪数据孤立点检测的方法.利用改进递归小波变换,对原始数据进行重构,小波系数中孤立点处的系数得到局部放大.小波系数的更新基于历史时刻的数据,因此,可以利用正常数据与孤立点的差异对数据进行实时处理.利用隐马尔可夫模型定义异常值分布判定函数,并以其作为依据,检测特征明显异于正常数据的孤立点.将准孤立点利用惰性算法进行重检测,提高孤立点检测的准确性.湖试数据验证了该方法能够有效地检测出UUV预测跟踪中的数据孤立点.
- 穆岩侯恕萍迟冬南
- 关键词：小波变换孤立点检测
- 载人运载器搭载对接装置缓冲性能优化
- 2020年
- 针对小型载人运载器水下对接、搭载和投送的任务需求,设计了背驮式小型运载器搭载对接装置.选取对接过程总冲量为目标变量,基于响应面方法和Central Composite Design(中心组合设计)试验设计方法,分别建立了多种对接情况下目标变量碰撞冲量关于初始对接参数的数学模型.利用Adams软件建立虚拟样机并获得试验数据,求解各模型对接冲量最大的情况和对应的对接参数.基于Abaqus有限元软件,引入缓冲杆参数作为设计变量,根据确定的对接参数建立目标函数关于缓冲杆参数的数学模型,最终得到最优的缓冲杆参数,降低了对接过程中运载器对母平台的冲击.
- 侯恕萍于海洋弓海霞徐浩淞
- 关键词：数值仿真响应面法
- 水下主动对接装置的机械手作业过程分析及仿真被引量：3
- 2005年
- 提出一种应用于援潜救生艇上的新型主动对接装置。该装置外壁对称安装了4只辅助对接操作的机械手,机械手末端装有电磁吸盘。在深潜救生艇按要求动力定位在失事潜艇上方后,主动对接装置开始工作。建立了主动对接装置的机械手运动学方程,根据工作特点选取相应的作业策略,分析了在主动对接作业过程中机械手状态参数的变化。在此基础上进行机械手运动的仿真计算,验证了所研究的水下对接装置具有完成主动初连接、自动对中、拉降密封等功能,可满足援潜救生时主动对接的需求。
- 孟庆鑫侯恕萍王立权安洪瑞
- 关键词：机械手深潜救生艇
- 深潜救生艇的现状及发展趋势被引量：28
- 2004年
- 本文首先介绍了潜艇失事后的各种救援方式 ,并结合目前世界各国所拥有的深潜救生艇和存在的问题 ,分析了深潜救生的技术现状 ,并基于国际援救界的形势预测了其发展趋势 ,即REMORA救生潜器的作业模式将逐渐取代现有的深潜救生模式。
- 侯恕萍严浙平
- 关键词：船舶深潜救生艇
- 海浪干扰环境下UUV近水面深度控制
- 2014年
- 由于在强耦合条件下,积分变结构控制的极点配置问题十分复杂。为了研究了无人水下航行器(UUV)近水面深度控制问题,在积分变结构控制器的设计之中加入了可拓控制理论,为UUV深度控制系统设计了可拓积分变结构控制算法,在解决极点配置问题的同时提高了控制器的鲁棒性。同时,在UUV近水面航行时,海浪引起的深度变化对其运动控制产生了严重的影响,主要表现为在舵的剧烈抖动与磨损、能源的不必要消耗等。针对此问题,采用了非线性输出干扰观测器估计海浪带来的深度方向的干扰,并结合李亚普诺夫理论证明了其稳定性。最后,将所设计的可拓积分变结构控制器与估计得到的海浪干扰应用在UUV仿真系统中,结果证明了方法的有效性与工程实际意义。
- 徐大伟吴迪侯恕萍赵玉飞
- 关键词：无人水下航行器可拓控制海浪干扰
- 水下机器人主动对接技术及其试验研究
- 本文介绍了一种应用于援潜救生任务中的主动对接技术,设计了水下机器人新型主动对接装置,该装置装有四只辅助对接操作的机械手.文中介绍了装置的机构组成及控制系统,建立了主动对接装置的机械手运动学方程,根据工作特点选取了相应的作...
- 侯恕萍孟庆鑫王立权黄喜平
- 关键词：水下机器人机械手运动学协调控制援潜救生
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