中国民航大学机器人研究所
- 作品数：105 被引量：255H指数：7
- 相关作者：牛国臣胡丹丹徐萍张心珂王立忠更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所北京航空航天大学机械工程及自动化学院河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程交通运输工程更多>>
- 四旋翼飞行器增稳混合控制器被引量：4
- 2014年
- 针对四旋翼飞行器在不同环境下的飞行稳定性问题,提出反步法和模糊自适应比例积分微分(PID)方法的混合控制方法。该方法根据无人机(UAV)飞行环境和大倾角、大倾角变化率选择当前合适的控制器。在系统未受扰动时,基于Backstepping的控制方法能够完成飞行器的轨迹跟踪;在受扰动时,基于模糊自适应PID能够极大地抑制扰动带来的影响,实现对四旋翼飞行器的精确控制。通过Matlab仿真分析及实际飞行器实验,验证了增稳混合控制器的稳定性。
- 高庆吉岳凤发胡丹丹
- 关键词：反步法混合控制四旋翼飞行器增稳控制
- 嵌入式助航灯具清洗过程的参数优化被引量：1
- 2019年
- 机场嵌入式助航灯具发光口表面易沉积污染物,致使灯具发光强度降低以致影响飞行安全。研究一种自动清洗的控制方法以实现高效、绿色自动清洗。通过研究喷砂清洗的清洗压力、清洗时间、清洗距离、清洗角度和清洗介质含量5个清洗参数对清洗效果的影响,建立了清洗参数与清洗效果之间的模糊规则,构造了多目标清洗过程优化函数。运用遗传算法进行了参数优化,并基于实验数据及清洗参数优化结果,得到最佳清洗参数配置范围,为助航灯具自动清洗控制提供理论依据。
- 高庆吉王文周王渗朱王振
- 关键词：遗传算法参数优化
- 一种融入态度的人工情感层次模型被引量：2
- 2013年
- 服务机器人应具有人类的情感变化规律,并且在人机交互中最大限度的接近人与人的交互效果。提出一种更具人性化的融入态度的人工情感层次模型—AME模型,确定一种基于OCC认知评价模型和PAD情感空间的情绪刺激生成机制,引入了"心情基线"的概念研究态度与心情和情绪的相互作用。把机器人与人交互的态度融入情感模型中,使完成服务任务的过程更具人性化。以"福牛"机器人为实验平台验证了该模型的有效性和实用性。
- 高庆吉赵昂董慧芬
- 关键词：情感计算人机交互情感建模
- 基于D-S证据理论的室内组合定位算法被引量：3
- 2017年
- 在非定位系统部署信标的大体量场区环境下,针对基于位置的服务(LBS)的室内定位需求问题,提出了一种基于D-S证据推理理论的无线局域网/惯性测量组件(WiFi/IMU)组合定位算法。该算法首先建立各接入点(AP)单点的信号强度传输模型,并利用卡尔曼滤波对接收到的信号强度指示(RSSI)值进行去噪修正处理;然后通过D-S证据理论对实时采集的WiFi信号强度、偏航角、各轴加速度的多源信息进行融合处理,选取可信度高的指纹区块;最后通过加权K近邻(WKNN)算法得到终端估算位置。单元场区仿真实验结果显示,最大误差2.36 m,综合平均误差1.27m,验证了该算法的可行性与有效性;且误差累计概率分布在小于等于典型距离时为88.20%,优于惩罚参数C支持向量回归机(C-SVR)的70.82%和行人航迹推算(PDR)算法的67.85%。进一步地,算法在全场区实际实验中也表现出了良好的环境适用性。
- 王续乔王瑾琨
- 关键词：无线局域网接收信号强度指示D-S证据理论
- 机场多跑道助航灯光监控系统网络结构设计被引量：3
- 2013年
- 针对机场多跑道助航灯光监控系统,设计了一种树形与环形相结合的混合式网络拓扑结构,并论证了其可靠性。根据机场多跑道灯光站的分布特征,采用图论的方法,建立监控系统网络可靠性的数学模型。采用因子定理对全端可靠度进行计算,分析其随机性可靠性指标。通过网络可靠性、施工复杂度和扩展性等方面对比分析可得,该混合形网络拓扑结构具有可靠性高、易扩展的特点。
- 米爱群王力高庆吉罗其俊
- 关键词：助航灯光网络拓扑结构
- 基于Fisher准则的多铆钉线聚类融合识别算法
- 2010年
- 针对飞机蒙皮缺陷检查中多铆钉线的识别问题,基于Fisher压缩准则提出一种聚类融合识别算法。对采用Canny算子提取的铆钉边缘进行形态学运算,得到铆钉区域及其由质心构成的线段向量集合,采用Fisher准则函数对可能的铆钉线方向的线段向量进行聚类。根据原点到同一铆钉线上的线段向量的距离相等的特点对聚类线段向量进行融合,拟合出实际铆钉线。实验结果表明,该方法具有较高的准确性和鲁棒性,能满足飞机蒙皮缺陷检查机器人实时检测要求。
- 胡丹丹李万民刘芳高庆吉
- 关键词：FISHER准则聚类融合
- 飞机油箱检查机器人设计与实现(英文)被引量：2
- 2012年
- 为提高飞机油箱检查的可靠性及安全性,降低维修人员的工作强度,研究了一种油箱检查机器人,能代替检修人员进入油箱检查缺陷。设计了机器人整体结构,提出能进行运动模式切换的轮履复合式移动机构,以适应飞机油箱多桁条多隔舱环境。基于远程操控及无线视频传输技术建立控制系统结构,以便工作人员能在监控站方便的操控机器人及查看油箱内场景。实验结果表明,该机器人工作稳定可靠,验证了设计方案的合理性及可行性。
- 牛国臣李泰文王力
- 关键词：飞机油箱检查机器人远程操控无线视频传输
- 一种移动机器人快速续能站机构设计与系统实现被引量：1
- 2013年
- 为了实现移动机器人的长期自治,设计了一种快速续能站系统,给出了续能站机械结构和控制系统的设计方法。采用自动更换电池的续能方式,以减少机器人续能的停留时间;并将传统的水平方向移动的切换装置设计成能够旋转的转盘式结构,使续能站系统在拥有相同数量电池组的情况下大大节省了占地面积。实验结果表明,该系统能够快速高效地完成电池更换,大大减少了机器人的续能时间,为移动机器人自主续能站的设计提供了新思路。
- 胡丹丹王磊王漫高庆吉
- 基于颜色不变量和轮廓特征的地面多圆形目标检测被引量：2
- 2016年
- 研究了一种室外环境旋翼无人机对地面多圆形目标检测的方法。考虑室外环境光照变化、阴影等自然因素以及无人机飞行高度、姿态变化等因素对目标检测带来的不利影响,首先引入颜色不变量特征;并采用改进K-means算法进行图像分割;其次根据目标轮廓特征,设置面积与圆形度阈值滤除干扰区域;最后,采用基于对称性的最小二乘法与残差度确定目标位置。实际实验及无人飞行器大赛验证了所研究方法的实时性和准确性。
- 胡丹丹姜楠
- 关键词：目标检测颜色不变量K-MEANS聚类
- 基于改进CB-HAQL算法的无人机导航方法研究被引量：1
- 2020年
- 针对基于案例推理启发式Q学习(CB-HAQL)算法受案例库质量影响而无法收敛到较优策略的问题,提出基于有效触发机制改进的CB-HAQL算法。首先,根据迭代次数设置触发式案例库更新机制,只在达到阈值时生成或更新案例库,保证案例库质量;其次,设置动态参数调整案例对动作选取影响,使智能体根据对环境掌握程度决定启发影响大小;最后,加入经验倾向性探索动作加快学习效率。实验证明,改进后的算法提升了策略质量和训练速度,无人机完成导航任务证明了学习策略的有效性。
- 胡丹丹莫宇帅
- 关键词：无人机自主导航触发机制
