国家高技术研究发展计划(2007AA041502-5)
- 作品数：4 被引量：24H指数：2
- 相关作者：李斌王越超马书根孙荣川王明辉更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院大学日本立命馆大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划辽宁省博士科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于分治法的同步定位与环境采样地图创建被引量：8
- 2010年
- 在不使用几何参数描述大规模环境的前提下,提出了基于分治法的同步定位与环境采样地图创建(Simultaneous localization and sampled environment mapping,SLASEM)算法来同时进行定位与地图创建.该算法采用环境采样地图(Sampled environment map,SEM)描述环境,使算法不局限于用几何参数描述的规则环境.同时该算法实时地创建局部地图,并基于分治法合并局部地图,保证了算法的实时性.在合并两个子地图时,算法首先从环境采样地图中提取出角点,利用角点约束初步更新子地图;然后利用符号正交距离函数作为虚拟测量函数,再次细微地更新子地图;最后将两个子地图合并到一个大地图,约简冗余的环境采样粒子,以提高地图的紧凑性.两个实验的结果验证了所提算法的有效性和实时性.
- 孙荣川马书根李斌王明辉王越超
- 关键词：同步定位与地图创建移动机器人导航
- 一种可变形移动机器人环境地图创建方法
- 可变形机器人AMOEBA-I具有多种构型方式,针对机器人特有的变形能力,本文采用了一种新型环境地图的创建方法。该方法使用环境采样地图(sampled environment map,SEM)来描述复杂环境,并用EKF同步...
- 常健吴成东李斌
- 关键词：可重构机器人
- 文献传递
- 基于切空间的局部嵌入映射近邻选择
- 针对欧式距离下局部嵌入映射近邻点选择的缺陷,从其定义出发,引入切空间距离,改进了近邻点的选择方法,从而能够更好的满足LLE对于局部线性的要求。论文用剩余方差测试其性能,通过对S-curve数据和Swiss-roll数据的...
- 张伟李斌周维佳
- 文献传递
- 移动机器人避障方法综述
- 移动机器人是一种能够在工作环境中自由移动并完成预定任务的智能系统,移动机器人的避障问题是移动机器人控制领域的研究热点。本文对移动机器人避障方法进行了分类,包括传统算法和智能算法。概述了常用的传统算法的发展现状,指出了传统...
- 常健吴成东李斌
- 关键词：移动机器人智能避障
- 文献传递
- 废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现
- 开发用于搜索与营救任务的灾难救援机器人技术具有良好的应用前景。本文面向废墟洞穴搜救机器人平台,基于嵌入式实时操作系统VxWorks,开发了多任务、模块化、可扩展的机器人控制软件系统,满足灾后救援作业的需求。控制系统软件设...
- 张国伟李斌龚海里王聪郑怀兵
- 关键词：救援机器人控制软件分层递阶结构VXWORKS
- 文献传递
- 一种基于改进LLE方法的传感器故障诊断方法研究
- 针对非线性系统传感器故障诊断难以解决的问题,提出了一种新的基于局部嵌入映射（LLE）的方法,解决了非线性数据的特征映射问题。首先,改进了基于分形维估计的内在维数的估计,通过线性拟合解决了线性区域的自动确定。然后,将故障状...
- 张伟李斌周维佳
- 关键词：故障诊断非线性降维
- 文献传递
- 基于网络的自重构机器人重构路径研究被引量：2
- 2009年
- 文中针对自重构机器人的重构问题提出了一种基于网络的分析方法.自重构模块机器人"AMOEBA-I"的9种不同构形组成了一个构形网络.机器人的每种构形被看成带有权值的有向构形网络中的一个节点.一种构形向另一种构形的转换可描述为一条非负值的有向路径.将图论应用于构形变化的分析,根据构形的拓扑信息相应定义了重构路径、可重构矩阵和路径矩阵.在此基础上,将图论中的算法应用于重构路径的计数和最佳重构路径的选择.数值分析与仿真实验结果验证了该方法的可行性.同时,该方法还可以用于其他自重构机器人的构形控制与自重构规划.
- 刘金国马书根王越超李斌
- 关键词：自重构机器人模块机器人
- 基于分维LLE和Fisher判别的故障诊断方法被引量：13
- 2010年
- 针对非线性系统故障诊断难以解决的问题,通过改进的局部线性嵌入映射算法解决了非线性数据的特征映射问题。首先,通过线性拟合改进了基于分形维估计的内在维数的估计。然后,将故障状态与空间分布结合起来,通过确定数据点在空间超球内的分布完成故障的检测,在这个过程中将超球的确定与LLE算法中基于核函数的样本外数据扩展结合起来,大大减少了计算量,提高了算法的实时性。然后,利用Fisher判别分析进行故障匹配,通过计算最优的投影向量与历史故障数据投影向量的相似度的计算,完成故障识别,从而为复杂非线性系统故障诊断提供了一种新的有效的方法。
- 张伟周维佳周维佳
- 关键词：故障诊断非线性降维FISHER判别
- 基于CAN总线的机器人模块化可重构控制系统研究与设计
- 针对异构机器人平台中共性技术移植性差、继承性少、可维护困难等特点,提出一种基于CAN总线技术的机器人模块化可重构控制系统结构,并详细阐述了软硬件设计方案。结构具有开放性、可扩展性、模块化及重用的优点,在多种异构机器人平台...
- 龚海里李斌张国伟王明辉
- 关键词：机器人结构模块化硬件可重用软件
- 文献传递
- SLASEM中的基于广义距离的数据关联被引量：1
- 2011年
- 介绍了一种同时定位与采样环境地图创建(SLASEM)中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离不能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点,提出了两个点集合之间的一种广义距离函数,并利用该距离函数进行数据关联.同时,提出了基于环境拓扑结构的方法解决多重数据关联问题,并且利用前一时刻的数据关联的结果辅助当前时刻的数据关联.最后,用两个室内环境的实验验证了所提算法的有效性.
- 孙荣川马书根李斌王明辉王越超
- 关键词：同时定位与地图创建数据关联
