国家高技术研究发展计划(2006AA040202)
- 作品数：31 被引量：185H指数：7
- 相关作者：孟正大戴先中史金飞张志胜李天友更多>>
- 相关机构：东南大学浙江大学南京工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划江苏省科技成果转化专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信机械工程更多>>
- 基于卡尔曼滤波的室内服务机器人定位被引量：7
- 2008年
- 研究了服务机器人在室内环境中运用卡尔曼滤波算法定位的一种方法.服务机器人事先将特定的墙壁与墙角信息存储,依靠自身配备的里程计获得基本的位置信息,通过声纳传感器进行观测,对墙壁进行识别匹配,根据事先的墙壁信息获得观测位置,通过将预测值与实际观测值之间匹配和修正的递归过程实现定位算法,用Matlab软件仿真验证了该方法的可行性.
- 郝凯孟正大
- 关键词：服务机器人卡尔曼滤波仿真
- 基于加权A~*算法的服务型机器人路径规划被引量：33
- 2008年
- 针对室内环境下的服务型移动机器人路径规划问题,分析并比较了两种经典算法——Dijkstra算法及基于Manhattan估计函数的A*算法,通过改变A*算法估价函数中参数的权值来优化路径轨迹,从而既满足A*算法的可接纳性,同时又实现两种算法的融合.在VC环境下编译出路径规划的仿真程序,通过变换起始点与目标点的坐标,比较运算时间和生成的路径轨迹.结果显示:加权A*算法优化了A*算法的路径轨迹,且在计算时间上优于Dijkstra算法,解决了服务型移动机器人的路径规划问题,满足实时性要求.
- 赵真明孟正大
- 关键词：移动机器人路径规划A*算法DIJKSTRA算法服务型机器人
- 助老助残服务机器人家庭环境下标签的识别被引量：3
- 2008年
- 在复杂的家庭环境下视觉干扰物太多,因此作者通过使用标签技术来识别目标。设计了一种专门的标签,以标签各个部分的颜色和它们的组成结构作为标签的图像特征。提出了一种有效的连通分量结构法,以标签各部分各个之间的位置关系作为判断依据,从而实现了标签的识别。同时也能通过识别标签的一些特征来判断标签所代表的目标的类型及其状态。图像处理的准确结果为接下来的伺服控制打下了良好的基础。
- 杨丰帆孟正大
- 关键词：标签
- 弧焊机器人离线编程的实用化技术被引量：9
- 2008年
- 对机器人离线编程的实用化技术进行了研究,针对在弧焊机器人上应用离线编程遇到的如离线系统中的工具坐标系误差大、离线编程所得路径相对于期望路径有偏移等问题,采用机器人在线示教的方式,通过7点法对机器人工具坐标系进行了标定,然后用标定结果修正了离线系统中的工具坐标系.采用最小二乘拟合法,对离线编程所得的路径进行了修正,大大缩小了其与实际期望路径之间的偏差.最后通过试验验证,表明这些方法可以满足焊接典型路径的生产需要.
- 吕鹏孟正大
- 关键词：弧焊机器人离线编程实用化
- 基于HS分量联合统计的自适应阈值分割算法被引量：6
- 2010年
- 为了在光线变化明显的场合下改善图像分割的效果,提高图像分割对光照变化的鲁棒性,提出了一种基于HSI颜色空间HS分量联合统计的自适应阈值分割算法.对光照时刻变化环境下的图像在HSI颜色空间进行阈值初分割,并对分割后的ROI感兴趣区所有像素点进行HS分量联合统计,验证统计结果在光线渐强情况下的变化规律,同时引入比例因子经验值反映H分量和S分量对分割阈值影响程度的差异,通过所提出的算法对阈值进行自适应更新.试验结果表明,HS分量统计值随着光线变强有减小的趋势,基于此规律提出的自适应阈值图像分割方法分割效果较好,在保证实时性的基础上提高了目标识别对光线变化的鲁棒性.
- 李峻孟正大
- 关键词：图像分割HSI颜色模型自适应阈值分割
- 基于单目视觉的机器人人工势场法路径规划研究被引量：4
- 2014年
- 本文对国内外智能移动机器人的研究现状和发展趋势进行了分析,介绍了机器人单目视觉场景的基本单目视觉,分析了传统人工势场法在路径规划上存在的问题,为进一步研究单目视觉控制下的机器人进行人工势场法路径规划的问题作了准备.其次重点介绍了改进后的人工势场法的基本原理,对现有算法进行了优化,公式推导结果显示其解决了传统人工势场法中对于目标点不可到达的问题,并且进行实验仿真,仿真结果表明本文方法达到预期的目标.
- 陈祥章
- 关键词：移动机器人单目视觉人工势场法路径规划
- 自主环境认知的发育机器人发育模型被引量：3
- 2013年
- 发育模型是目前具有自主认知能力的发育机器人研究的热点,为解决发育模型问题,定义了发育机器人的体系结构,以及信息处理流程中的算法问题,并针对现有模型不能解决机器人"诱拐"问题,给出了一个任务驱动的发育模型。该模型结构将具有自主环境感知能力的发育机器人结构分为3层:物理层、信号处理层以及发育层。其中,物理层由传感系统、执行机构以及机器人本体组成;信号处理层主要负责实现传感信号的处理;发育层是发育机器人的核心,由特征提取与发育体组成,特征提取可以将大量的传感数据压缩到很少的几维以方便处理,发育体是整个系统的决策机构,负责感知与动作的匹配。
- 陈祥章殷智浩蔡则苏
- 基于ARM的单芯片CAN总线中继器设计被引量：4
- 2010年
- 在印染企业实施设备自动化改造、构建现场设备网络控制系统、对生产进行在线监控和网络化管理,有利于企业实现节能减排的目的。CAN总线中继器是组建大型CAN网络不可缺少的设备。针对印染生产现场环境的特殊性,提出了基于ARM7的单芯片CAN中继器设计方案。阐述了中继器的硬件组成和工作原理,给出了CAN总线接口电路和ISP接口的具体设计。介绍了中继器固件的模块化设计方法,以及CAN模块初始化、双FIFO转发等软件模块的具体实现。实际使用表明,中继器的使用增加了联网的节点数、延长了网络的传输距离、降低了网络延迟,能够满足印染企业设备联网的实际需求。
- 戴敏曹杰
- 关键词：CAN总线中继器ARM节能减排
- 基于数学模型的视觉测量系统图像畸变校正方法被引量：7
- 2009年
- 视觉测量系统图像中存在的各种非线性畸变对测量精度产生影响,必须进行校正。生产过程中的干扰使畸变随机变化,因此采用不变参数的图像畸变校正模型难以实现工件尺寸的精确测量。提出一种新的畸变校正方法,采用自回归时间序列模型的一般表达式建立被测工件直线边缘的数学模型,并采用最小二乘方法以及综合考虑计算量的损失函数最小准则实现模型的参数估计和定阶。根据模型的输出滤除被测工件直线边缘的趋势成分,获得被测工件的真实边界位置。通过计算两边界之间的垂直距离达到测量工件尺寸的目的。试验证明,该算法简单可行,可用于加工过程的在线检测。
- 陈茹雯黄仁张志胜史金飞陈自新
- 关键词：视觉测量时间序列模型
- 一种基于混合模型的移动机器人SLAM方法
- 提出一种基于混合地图模型的融合激光传感器观测信息与里程计信息的同时定位与环境建模(SLAM)方法。该方法用混合模型表示环境地图,即栅格地图模型和直线特征地图模型。同时引入霍夫变换提取直线特征创建直线特征地图,利用直线特征...
- 房芳马旭东戴先中
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波器
- 文献传递
