国家高技术研究发展计划(2001AA422410)
- 作品数：7 被引量：64H指数：5
- 相关作者：杨杰许旻邓宗全张晓华杜华生更多>>
- 相关机构：中国科学技术大学哈尔滨工业大学北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术核科学技术航空宇航科学技术更多>>
- 突变地形下的复合结构移动越障机器人运动学建模与仿真被引量：12
- 2006年
- 移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动。和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况。提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,基于路径跟踪运动的仿真研究验证了该模型的有效性和正确性。
- 程刚竺长安李川奇陈宏张屹曾议宋轶群杨杰
- 关键词：越障移动机器人运动学模型
- 高机动越障机器人攀登机构的关键问题解析被引量：18
- 2005年
- 介绍了一种适合于野外非结构环境下的移动机器人,它由双曲柄加弹簧的攀登机构和两个四边形高架机构的组合变形机构组成,越障过程表现出足与轮的双重功能,具有很强的自越障能力.基于六轮高机动性越障机器人,对攀登机构进行了力学建模,采用ADAMS仿真和实验法,对攀登机构的结构参数进行了优化,并采用虚位移原理对有弹簧和无弹簧的力学分析进行了比较,定量地分析验证了弹簧在越障过程中所起的至关重要的作用.
- 汪新杨栋许旻范明聪吴月华杜华生杨杰
- 关键词：优化设计双曲柄机构虚位移原理越障机器人高机动性移动机器人
- 动态模糊Q学习算法及嵌入式平台的实时实现被引量：1
- 2006年
- 介绍一种新的在线自适应的动态模糊Q强化学习算法,系统根据从环境中得到的反馈评估已进行的决策,给予奖励和惩罚,更新系统的Q值,在线自动调整模糊控制的结构与参数。根据系统当前的环境状态以及模糊控制强化学习的Q值来决定当前规则的动作输出,并由模糊推理产生连续输出的动作,扩展贪心搜索策略,确保控制规则的各个输出动作在学习初期都被搜索过,避免陷入局部最优解。将有效跟踪算法和后设学习规则相结合,有效提高系统学习速率,在嵌入式平台中实时控制的实现以及和相关研究结论的对比验证该算法的优越性。
- 卢永奎许旻李永新杜华生吴月华杨杰
- 关键词：模糊控制嵌入式系统实时控制
- 一种新型复合构型月球车的越障特性分析被引量：6
- 2007年
- 将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性。月球车在起伏不平的地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真,进而建立虚拟样机模型进行动态仿真对比研究,分析了月球车的越障特性,验证了机构设计的有效性。
- 程刚杨杰柴洪友孙京
- 关键词：月球车虚拟样机
- 基于X射线图像的视觉伺服同步控制技术被引量：2
- 2004年
- 针对X射线检测实时成像管道机器人工作的特殊性,提出一种基于基准铅丝X射线图像的管内、外旋转机构伺服同步跟踪旋转控制技术.X射线使用于传递同步跟踪信息的基准铅丝与焊缝同时成像于计算机中.计算机可实时检测到基准铅丝图像偏离屏幕基准中线的位移,并将该位移作为管外旋转机构伺服控制系统的偏差,调节管外旋转机构跟踪旋转,实现同步运动,从而满足X射线实时成像检测技术的工艺要求.
- 邓宗全许冯平张晓华
- 关键词：管道机器人X射线检测实时成像视觉伺服
- 基于信息融合的管道机器人定位控制研究被引量：18
- 2006年
- 提出了低频电磁波、视觉、计程轮这3种管道机器人定位方法;分析了3种传感器定位精度、作用范围和工作速率的特点;在考虑3种定位方法精度条件下,给出了传感器的优先权系数计算方法与基于优先权系数的D-S证据融合信度函数;通过D-S证据融合规则得到融合证据,解决了多传感器定位中决策传感器的选择问题,以实现管道机器人准确、快速地定位.
- 李军远陈宏钧张晓华邓宗全
- 关键词：管道机器人信息融合
- 双曲柄机构在移动机器人中的应用与优化被引量：7
- 2007年
- 根据双曲柄四杆机构的特点,将其用于被动式复杂地形移动机器人的结构设计,提高了机器人的越障能力。通过对双曲柄四杆机构的几何分析,得出地形适应性强的前轮轨迹曲线。弹簧在双曲柄四杆机构中的安装位置及其刚度对机器人前轮、中轮和后轮的受力都有影响,通过对双曲柄四杆机构的静力学分析优化了弹簧在四杆机构中的安装位置。
- 陈世荣许旻杨杰
- 关键词：机器人双曲柄机构静力学分析
