河北省自然科学基金(E2004000230)
- 作品数：7 被引量：63H指数：5
- 相关作者：张立杰黄真李永泉刘颖牛跃伟更多>>
- 相关机构：燕山大学秦皇岛职业技术学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种新型运动副及其在并联机床上的应用被引量：8
- 2005年
- 提出了一种基于新型运动副——复合球铰的虚拟轴机床,它是由5-SPS分支组成的并联机构,其中3个分 支汇交于一个三重球铰,另2个分支汇交于一个二重球铰,两个球铰固接在一起形成一个复合球铰,代替了并联 机构的活动平台,而且机床主轴位于复合球铰中心线上。这种基于复合球铰的5个分支新型虚拟轴机床与基于 Stewart平台机构的6个分支的虚拟轴机床相比具有同样多的实用自由度,并且机床结构简单、解耦,其正反解 计算及控制亦相对简单。探讨了5分支机床的结构形式,尤其对关键结构——复合球铰的结构,机构位置反解, 以及一定姿态下的可达工作空间进行了分析和计算。这种新型虚拟轴机床在空间曲面加工领域将有着广泛的应 用前景。
- 张立杰李永泉黄真
- 关键词：并联机构
- 一种平面冗余驱动并联机器人的优化设计被引量：8
- 2007年
- 以一种平面2自由度冗余驱动并联机器人为研究对象,在已有文献对机构的空间模型、运动学方程、工作空间和运动学性能指标分析的基础上,提出了全域性能指标和局域性能指标的概念,讨论了各种局域性能指标之间的关系,并结合运动学性能指标,在各种性能指标综合最优的基础上进行了机构尺寸参数优化设计,优化出尺寸参数范围,并选取典型尺寸设计实际机器人机构;再利用实际机器人机构的各项全域性能指标值和局域性能指标在可达工作空间内的分布,首次提出了组装构型优化概念,在反解多的机器人机构设计中选择最佳反解组装构型。
- 张立杰刘颖
- 关键词：并联机器人冗余驱动性能指标优化设计
- 一种4自由度并联机器人的位置正解分析被引量：9
- 2006年
- 提出了一种新型4-RPTR并联机器人机构,该机构能实现空间的三维移动和绕Z轴的转动,是一种很有应用前景的机构。首先分析了机构的自由度,建立了机构的数学模型,运用连续法计算了机构位置正解,给出了数值算例并绘制了对应的三维机构装配简图。
- 张立杰李永泉黄真
- 关键词：并联机构连续法位置正解
- 一种新型并联机床的位置正反解被引量：3
- 2005年
- 提出一种基于新型的运动副———复合球铰的虚拟轴机床,它是由5SPS分支组成的并联机构,其中3个分支交于一个三重球铰,另2个分支交于一个二重球铰,两个球铰固接在一起形成一个复合球铰,代替了并联机构的活动平台,而且机床主轴位于复合球铰中心线上。该机床的特点是结构简单、解耦。针对机构模型建立了约束方程,利用解析法求解机构的位置正反解,并绘制出机构装配简图。
- 张立杰李永泉黄真
- 关键词：并联机构
- 球面二自由度5R并联机器人的运动学分析被引量：28
- 2006年
- 研究球面二自由度5R并联机器人机构模型,借助球面解析几何理论,建立了机构的约束方程;利用解析法求解了机构的位置正反解,给出数值算例,绘制了相应的位置正解装配图和位置反解装配图;利用对机构约束方程求导数法得到机构的雅可比矩阵。研究结果为该类机器人的进一步分析打下了理论基础。
- 张立杰李永泉黄真
- 关键词：雅可比矩阵
- 平面2自由度驱动冗余并联机器人的输出速度分析被引量：4
- 2006年
- 机器人的性能分析是机器人机构设计的前提和基础。以一种平面2自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,根据该并联机器人机构的空间模型和运动学反解,探讨了该并联机器人机构的末端输出速度性能指标与杆件尺寸之间的关系,并绘制了相应的性能图谱,这些图谱是该并联机器人机构设计的重要参考依据。
- 张立杰刘颖黄真
- 关键词：并联机器人驱动冗余
- 基于工作空间的球面5R并联机器人机构设计被引量：9
- 2007年
- 研究球面2自由度2R串联机器人的可达工作空间,并对之进行分类。在此基础上研究球面2自由度5R并联机器人的理论工作空间形成原理,根据理论工作空间的形成条件建立该并联机器人的设计空间,设计空间内包含球面2自由度5R并联机器人机构的所有尺寸型。在设计空间内寻找理论工作空间形状发生变化的机构临界尺寸条件,这些条件将设计空间划分为不同的子区域,不同子区域所对应的球面2自由度5R并联机器人尺寸型机构具有不同形状的工作空间,从而在全部设计空间内对该机器人理论工作空间的形状进行详细分类。探讨该并联机器人机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系,并在设计空间里绘制相应的工作空间面积性能图谱。工作空间形状和面积大小是进行机器人机构设计的重要参考依据．
- 张立杰牛跃伟李永泉黄真
- 关键词：球面机构
