国家自然科学基金(50375134)
- 作品数：10 被引量：111H指数：6
- 相关作者：赵铁石赵延治温锐王洪光李艳文更多>>
- 相关机构：燕山大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 并联结构六维力传感器性能分析与优化设计被引量：6
- 2006年
- 基于螺旋理论和空间模型理论绘制了Stewart平台型六维力传感器的性能图谱,总结了结构参数对传感器各性能指标的影响规律;在此基础上对大型Stewart平台六维力传感器的结构进行了非线性单目标、多目标优化设计,为具有普通球形铰链大型Stewart平台六维力传感器的设计和优化提供了依据。
- 赵延治赵铁石温锐王洪光
- 关键词：STEWART平台六维力传感器性能分析优化设计
- 一种基于空间连杆机构的蛇形机器人被引量：15
- 2006年
- 提出了一种基于空间连杆机构的蛇形机器人模型.该蛇形机器人各骨节间通过万向铰链连接,每节安装两个微型伺服电机,电机带动曲柄转动,曲柄经两端为球铰的连杆驱动另一骨节运动.通过两个电机的耦合驱动,该蛇形机器人能实现蜿蜒爬行、转向、抬头等多种运动方式.文中给出了该空间连杆机构的运动学解,基于Serpenoid曲线计算得到了实际控制所需的关节转角和步数,并编程实现了上述运动方式.
- 赵铁石林永光缪磊王春雨
- 关键词：蛇形机器人
- 4-UPU并联机器人机构及其运动学被引量：40
- 2005年
- 提出了一种能实现空间三维移动和绕Z轴转动的机构模型———空间4-UPU并联机器人机构模型。采用螺旋理论分析了4-UPU并联机器人机构实现空间三移一转运动的机构学原理,计算了其自由度,讨论了输入的合理性;给出了其位置反解的方法,导出了位置正解的封闭方程,进行了数值验证,并分析了该机构的工作空间和奇异位形。该机构是一种过约束机构,具有结构对称且相对简单、刚度大等优点,可用于开发新型工作台、并联机床、四维力传感器以及微操作机器人等。
- 赵铁石陈江王家春黄真
- 关键词：并联机构运动学奇异位形
- 微机器人的研究现状与发展趋势被引量：7
- 2009年
- 微机器人学包括微型机器人和微动机器人,微/纳米技术的迅速发展促进了微机器人技术的发展。微机器人在一些不便于人直接操作的狭窄环境(如管道)和微细作业技术中有广泛的应用,文中主要分析了微机器人特别是并联微动机器人的国内外研究现状,提出了目前微动机器人研究的不足及发展趋势。
- 赵然李艳文赵铁石
- 关键词：微机器人并联微动机器人
- 基于SolidWorks模块化并联机器人自动装配技术研究被引量：7
- 2009年
- 提出了一种基于SolidWorks环境下实现可重组模块化并联机器人自动装配的方法。在并联机器人模块化构造的理论基础上,使用VB开发语言调用SolidWorks API来实现可重组模块化并联机器人的自动装配。运用此方法能够实现对称和非对称平面式、立方体角台式、球面式、台体式等多种类型并联机器人的自动装配。由于实现了空间并联机器人自动装配功能,所以在很大程度上缩短了设计周期,提高了设计效率。实践证明,设计方法是一种高效易用的方法,并对并联机构的统一模块化设计具有一定的指导意义。此设计思想也可用于其他行业的大型装配体设计。
- 王春成王丽君赵延治赵铁石
- 关键词：SOLIDWORKSVB二次开发
- 大型铰接并联六维测力平台摩擦建模
- 2008年
- 在已有制造工艺及标定技术基础上,为进一步改善大型铰接并联六维测力平台的测量精度,本文基于螺旋理论和影响系数原理,引入符号函数建立了Stewart结构大型铰接六维测力平台的摩擦模型。文中提出了关节摩擦对铰接并联六维测力平台测量精度的影响矩阵及I、H类误差表达式,绘制了在不同外载和关节摩擦系数条件下,六维测力平台的I、II类误差曲线,并总结丁关节摩擦和平台自重对测力平台测量精度的影响规律。为具有普通球形铰链人型Stewart平台六维测力下台精度的提高和改善提供了理论基础。
- 温锐赵铁石赵延治王洪光
- 关键词：STEWART平台
- 双重驱动四自由度并联机构型综合被引量：11
- 2008年
- 高精度、大工作空间的机器人系统推动了精密操作工程的发展,宏、微操作手直接串联构成的机器人系统由于体积大,适用性在一定程度上受到了限制,因此开发体积小的宏/微机器人机构具有重要的意义。双重驱动并联机构本质上是两个具有相同自由度数目并联机构的集成,其结构简单、紧凑,灵活性更高,工作空间更大,可以用来开发体积小的宏/微操作机器人。基于螺旋理论,提出了双重驱动四自由度并联机构型综合的方法。作为示例,综合了三移一转四自由度双重驱动并联机构,得到了一些新型的双重驱动四自由度并联机构。
- 李宁宁赵铁石边辉
- 关键词：并联机构型综合双重驱动
- 并联式四自由度定位平台性能优化被引量：3
- 2008年
- 为了扩展扫描电镜的用途,实现微结构物性在线检测,本文基于4-PUU并联机构设计了一种扫描电镜定位平台.其结构简单,便于集成微操作装置.为优化平台机构的性能,本文建立了4-PUU机构的空间尺寸模型,绘制了机构性能图谱,分析了机构参数对机构可达工作空间、灵巧性、速度性能的影响,得到了具有良好性能的平台机构参数.
- 李宁宁赵铁石
- 关键词：并联机构
- 基于结构变形的大型并联六维力传感器精度研究被引量：3
- 2007年
- 为了研究结构变形对大型六维力传感器精度的影响,基于螺旋理论及影响系数方法,并借助位姿解建立了考虑结构整体变形条件下Stewart平台六维力传感器测量误差模型,推导出并联六维力传感器测量的I,II类误差表达式,分析了在不同外载下,六维力传感器Ⅰ,Ⅱ类误差,总结了结构变形和平台自重对传感器测量精度的影响规律,为具有普通球形铰链大型Stewart平台六维力传感器标定方案的选择和精度的改善提供了理论基础。
- 赵延治赵铁石温锐王洪光
- 关键词：STEWART平台
- 空间3-SPS/S对顶双锥机构的运动学分析被引量：19
- 2007年
- 提出了一种能实现空间三维转动的并联机器人机构———空间3-SPS/S对顶双锥机构。该机构的动平台与基座通过移动副和约束分支连接,具有3个SPS驱动分支。位于动平台与基座上的3个球铰中心分别与中间球铰中心构成正三棱锥结构,机构成为由中间球铰连接的对顶双锥机构。这样的结构特点使该机构位置正解得到简化,获得了完全封闭形式的位置、速度、加速度正反解;计算量小,便于运动轨迹规划和驱动力实时控制。该机构可用作机器人的肩、腕、踝等关节,也可用于卫星天线和摄像定位装置。给出了该机构一般输入时工作平台的位置、速度及加速度的对应关系曲线,描述了该机构的运动学特性。
- 于海波赵铁石李仕华李艳文
- 关键词：并联机器人位置正解
