国家自然科学基金(60732064)
- 作品数：3 被引量：55H指数：2
- 相关作者：吴显亮石宗英钟宜生刘志斌徐文立更多>>
- 相关机构：清华大学清华信息科学与技术国家实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 三自由度直升机模型辨识与控制被引量：2
- 2012年
- 针对三自由度直升机,通过物理分析得到俯仰、横滚和偏航3个通道的模型结构,根据3个通道的不同特点使用不同的方法分别辨识3个通道的传递函数模型,并利用所辨识的模型对3个通道分别设计控制器。闭环控制实验结果表明基于辨识得到的模型所设计的控制器能够实现满意的控制性能。
- 郭帅陆耿钟宜生
- 关键词：三自由度直升机模型辨识
- 无人机视觉导航研究综述被引量：49
- 2010年
- 对无人机视觉导航的现有算法从视觉处理和状态估计与数据融合两大方面作了分类总结,重点讨论了无人机获取图像的特征提取、视觉传感器同其他传感器的数据融合、以及实时得到状态估计的各种方法,同时,也涉及了未知环境下地图的建立,最后指出了无人机视觉导航在实际应用中面临的主要问题。
- 吴显亮石宗英钟宜生
- 关键词：无人机视觉导航特征提取数据融合
- 视觉SLAM中基于误匹配风险预测的特征选择被引量：4
- 2010年
- 针对视觉SLAM(同时定位与建图)问题,提出了一种预测误匹配风险最小化的特征选择方法.该方法采用预测误匹配风险来衡量新检测到的特征对未来特征匹配过程的影响,然后采用多级排序的方法优先选择误匹配风险小且重现率高的候选特征进行初始化.该方法能根据系统状态估计不确定度的强弱自适应地选择不易被误匹配的特征,从而保证了SLAM算法的收敛性和一致性.在实际单目视觉SLAM系统上的对比实验表明,本文方法在降低特征误匹配率和保证SLAM结果的正确性等方面具有明显优势.
- 刘志斌吴显亮徐文立石宗英
