国际科技合作与交流专项项目(2008DFA81280)
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
- 相关作者：陆震闫彩霞战强廖启征王品更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学北京邮电大学鲁东大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于驱动或结构冗余的并联机器人容错方法被引量：5
- 2010年
- 研究了并联机器人利用驱动冗余进行驱动器故障容错及利用结构冗余进行关节故障容错的方法.结合冗余驱动并联机构的力矩分配问题的多解性,分析了部分驱动器故障后在剩余正常工作驱动器之间重新分配驱动力矩以实现容错的方法.结合结构冗余并联机构的特点,分析了放弃部分结构自由度以完成操作任务的方法.从运动学和动力学角度讨论了两类冗余机器人的特点及容错的可能性,以一种平面三自由度并联机构为实例,针对驱动器及关节故障分别分析了故障后机构运动学和动力学性能的变化,验证了采用驱动及结构的冗余进行容错的可行性.
- 闫彩霞战强陆震
- 关键词：并联机器人冗余驱动容错
- 冗余驱动并联机构预防故障的力矩分配法被引量：7
- 2011年
- 分析冗余驱动并联机构的动力学方程可知,通过合理的分配各驱动器的输出力矩,可以避免部分驱动器过载,有效地延长机构的首次故障时间。从各驱动器的承受能力出发,提出输出裕度的概念,并据此构造了驱动力矩优化模型,以输出裕度来构造加权系数的选择准则,实现对各驱动器的单独调解。推导了输出裕度均衡及部分驱动器输出裕度取均值两种情况下的力矩分配方法,协调系统中各驱动器的承载情况。以一种平面3自由度过驱动并联机构为研究对象,数据计算及分析结果表明所提出的方法对于调节各驱动器输出裕度均衡及防止部分驱动器过载有一定的作用。
- 闫彩霞战强叔广慧韩颜莹
- 关键词：并联机器人冗余驱动加权系数
- 基于Sylvester结式的9杆巴氏桁架位置分析
- 2009年
- 使用Sylvester结式消元法完成了一种9杆巴氏桁架的位置分析。首先使用矢量法和复数法建立4个几何约束方程式,再使用Sylvester结式消元法对4个方程式分3步消元,得到一个一元44次的多项式方程,在使用辗转相除法求解其他3个变量的过程中发现了4个增根。分析了增根产生的原因并提出了消元过程中去掉增根的方法,直接得到一元40次方程。最后通过一个数字算例,验证了这种巴氏桁架的解析解数目是40。
- 王品王昕彦陆震廖启征
- 关键词：9杆巴氏桁架辗转相除法
- 一种9杆巴氏桁架的位移分析
- 2009年
- 将Dixon结式和Sylvester结式结合完成了一种9杆巴氏桁架的位移分析。首先使用矢量法和复数法建立4个几何约束方程式;再使用Dixon结式法对3个方程式构造一个含有2个变元的6×6Dixon矩阵,提取其中2行列元素的公因式,将新矩阵的行列式展开后得到二元高次多项式方程,该方程与剩下一个方程使用Sylvester结式消去一变元,得到一元高次方程。Sylvester结式消元过程中,消元次序不同,所得一元高次方程的次数也不同,导致了增根的产生,分析了增根产生的原因并提出了改进措施,最终得到一元40次方程。使用辗转相除法和高斯消去法可以直接快速的求出其他3个变元。首次给出了这种巴氏桁架的解析解,并且通过数字算例验证了这种巴氏桁架的解析解数目是40。
- 王品廖启征陆震
- 关键词：9杆巴氏桁架辗转相除法
