国家自然科学基金(50305021)
- 作品数：29 被引量：88H指数：6
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- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种新型模块化自重构机器人的运动仿真和试验(英文)被引量：1
- 2006年
- 根据自重构机器人的特点,设计了一种新型的同构阵列式自重构机器人M-Cubes,其每个单元模块由6个旋转关节和1个立方体连杆组成,具有12个自由度,旋转关节上设计了一种机械式的连接分离机构,连杆内部设计了一种空间传动系统,用一个电机分别带动6个空间均布的关节旋转,机构整体结构上更加简洁、紧凑.对设计的模块进行的基本运动试验表明传动更加高效,连接分离更加可靠,控制更加简单方便.同时开发了一个自重构机器人仿真平台,可以图形化地设计系统的构型、模块的运动和系统的重构过程.利用元胞自动机的局部作用特性,将每个单元模块简化为元胞,结合遗传算法来进化元胞自动机的转移规则,将转移规则作用于每个单元模块,实现分布式控制,仿真结果表明该方法是有效和可行的.
- 吴秋轩曹广益费燕琼
- 关键词：模块化自重构机器人运动仿真分布式控制
- 基于平均报酬模型的强化学习算法研究被引量：4
- 2006年
- 对于有吸收目标状态的循环任务,比较合理的方法是采用基于平均报酬模型的强化学习.平均报酬模型强化学习具有收敛速度快、鲁棒性强等优点.本文介绍了平均报酬模型强化学习的3个主要算法:R学习、H学习和LC学习,并给出了平均报酬模型强化学习的主要应用及研究方向.
- 黄炳强曹广益费燕琼王占全
- 关键词：R学习
- 同构阵列式自重构机器人的仿真与控制被引量：1
- 2006年
- 针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,说明该机器人系统是一个分布式的多智能体系统,结合agent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重构模块的翻转、平移运动和元模块的构成及运动形式进行了描述,搭建了分布式多智能体的控制结构,结合模块的空间矢量进行路径规划,利用Java3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。
- 吴秋轩曹广益费燕琼
- 关键词：自重构机器人多智能体仿真
- 自重构机器人硬件平台设计和突现控制算法研究被引量：5
- 2006年
- 根据自重构系统的主要特点,设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes;基于多智能体分布式体系的控制结构,构造了多智能体的模块化自重构机器人实验平台,并给出了实验平台的设计策略、单智能体的结构设计、控制系统的硬件设计、单元模块的基本运动和机器人系统运动规划策略。利用Java3D开发了一个仿真环境,可以对控制算法进行测试评估。该试验平台的构建为进一步研究自重构机器人的控制变形算法提供了一个很好的测试平台。通过自重构机器人软硬件的评估,为进一步开发软硬件提供了一个参考度量。
- 吴秋轩曹广益费燕琼
- 关键词：模块化自重构机器人多智能体机电设计
- 自重构模块化机器人系统的空间状态及运动的研究被引量：1
- 2008年
- 设计了一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了该系统的空间状态,提出了一种基于图论的有序定点图以及特征向量矩阵法,该法能准确地描述单个模块在整个系统中的状态以及自重构机器人系统模块之间的空间拓扑连接关系.在此基础上,总结了自重构机器人模块的运动规则及描述方法,并给出了一个6模块自重构机器人系统的变形仿真例子,证明上述方法的可行性.
- 费燕琼徐磊夏振兴
- 关键词：模块化机器人自重构
- 基于多智能体的自重构机器人突现控制系统平台的构建被引量：1
- 2006年
- 构建了基于多智能体的模块化自重构机器人系统实验平台。在详细分析了自重构系统的主要特点的基础上，设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes，阐述了多智能体分布式体系的控制结构，给出了实验平台的设计策略，包括单智能体结构设计、控制系统的硬件设计、单元模块的基本运动和系统运动规划策略。利用Java3D开发了一个仿真试验平台，对各种控制算法进行了仿真和测试评估。
- 吴秋轩曹广益费燕琼
- 关键词：自重构模块化机器人多智能体
- 基于分布式控制的自重构机器人变形策略
- 2006年
- 设计了一种形状类似立方体、运动空间为三维的称为M—Cubes的新型自重构模块机器人。提出了建立在路径规划和连接规划基础上的变形运动策略，此方法有效地解决了模块在自重构过程中计算量大的棘手问题，优化了系统在变形过程中的运动路径。最后利用Java3D对模块的本地连接规则进行了仿真，验证了该变形方法的可行性和有效性。
- 夏平朱新坚费燕琼
- 关键词：自重构分布式控制路径规划
- M-Cubes自重构机器人系统描述方法
- 自重构机器人系统的描述是研究控制及变形算法的基础,很难准确描述。本文作者从模块、构形对M-Cubes自重构机器人进行分析;首先从agent角度对单元模块进行分解和描述,并用特征向量对模块的当前外部状态进行描述;采用元模块...
- 吴秋轩刘士荣曹广益费燕琼
- 关键词：自重构机器人智能体构形
- 文献传递
- 一种新型的自重构模块机器人被引量：8
- 2006年
- 提出了一种由相同机械结构单元组成的自重构模块机器人,介绍了该模块的机械结构设计,给出了一种建立在两级分层控制算法基础上的模块连接规划.每个模块可以独立与其他模块相互分离或连接,并且通过与其他模块相互配合来改变其连接方式,从而使整个机器人系统可以获得不同的三维结构和各种静态位形.Java 3D仿真结果表明了连接规划的可行性和有效性.
- 夏平朱新坚费燕琼
- 关键词：机器人自重构
- 全局信息分布式控制的自重构机器人运动研究被引量：1
- 2006年
- 为了改进系统的性能,构建了同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,该机器人具有12个自由度;结构简洁、紧凑,控制方便简单,可以构建任意的立方体结构,并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结构,根据系统的全局信息进行分布式控制,将控制分为三步,规划、协调和运动控制。结合模块的空间矢量进行路径规划,利用agent技术对模块间的相互作用进行协调,最后产生模块的翻转,实现模块的运动。利用Java 3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。
- 吴秋轩曹广益费燕琼
- 关键词：自重构机器人多智能体分布式控制
