张涛
- 作品数：80 被引量：438H指数：10
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信兵器科学与技术更多>>
- 考虑不确定项的大气层内拦截弹制导律设计被引量：1
- 2013年
- 针对一类建模过程中考虑不确定项的大气层内拦截弹,提出一种设计简单、高鲁棒性的拦截末段制导律。根据平面内拦截弹-目标的相对运动方程,引入拦截弹的一阶动力学模型,将系统建模误差和目标未知信息看作不确定项,建立下三角型非线性系统方程。应用自适应动态面控制方法设计新型制导律,解决系统输入与不确定项的非匹配问题,避免制导律中调整参数多、微分膨胀现象,且制导律阶数低,有利于工程化实现。稳定性分析说明控制器参数的合理选择满足系统稳定性要求。仿真结果说明该制导律具有缩短拦截时间、提高系统鲁棒性的特点。
- 宋海涛张涛刘真
- 关键词：不确定项自适应动态面控制制导律鲁棒性拦截弹
- 组合导航系统故障诊断方法设计与实现被引量：2
- 2010年
- 提出了一种组合导航系统的故障诊断方法,根据不同导航子系统的特点,采用基于双状态递推器的卡方检验法、似然比检验法以及空间解析几何法分别对SINS/GPS,ADS和SINS/ADS/DME系统进行故障诊断。另外,作者利用VC实现了一套用于进行组合导航的系统故障诊断的方法,并进行了实时的诊断验证实验,其结果表明根据经验、卡方分布表以及误差标准等因素考虑选择的阈值结合相应算法的诊断准确性高,并且抗野值干扰能力强。
- 郭鹏张涛程农
- 关键词：组合导航系统似然比检验故障诊断
- 应用于考古数据处理的决策树算法研究被引量：1
- 2010年
- 数据挖掘技术是在近来信息化进程的发展和人们对信息需求的快速增加的大背景下应运而生的一项新技术。考古研究的进步使得找寻考古数据之间关系、并以此为途径研究其背后的社会和历史发展规律成为主题,将数据挖掘技术引入考古研究领域正好顺应了这一大趋势。决策树算法是典型的数据挖掘中的分类算法。为了适应考古研究的具体要求,我们基于C4.5算法,提出了两点改进:增加了一个表示研究背景的参数向量以改进决策树算法无法充分利用先验背景的确定;改变了分裂判定准则——信息增益率的计算方法以提高算法运行速度。经过检验二者都获得了较好的效果。
- 毛延辉张涛唐际根郭志伟
- 关键词：数据挖掘决策树领域知识等价无穷小
- 导弹稳定控制回路设计研究
- 针对引进型号导弹稳定控制回路设计研究需求，确定了回路的基本结构，设计了采用PID控制律的稳定控制回路，并给出了侧向通道的仿真结果。设计结果满足系统性能要求，具有较好的动态和稳态特性，对于引进型导弹关键部位的研究有积极的推...
- 刘真张涛
- 文献传递网络资源链接
- 一种神经网络控制器的容错设计与可靠性评估方法被引量：1
- 1999年
- 本文以应用于电力控制系统中的人工神经网络快速汽门非线性适应控制器为例，详细论述了一种神经网络控制器的容错设计与可靠性评估方法．文中首先提出神经网络可靠性研究的重要性，以及本文所提出的容错设计与可靠性评估方法的通用性，然后详细介绍了一种神经网络快速汽门非线性适应控制器的设计结构和容错设计原理，最后根据设计的结果，得出了可靠性评估公式及其推广．
- 张涛胡东成
- 关键词：神经网络控制器容错设计可靠性评估电力系统
- 人体骨肌系统的知识图谱构建
- 在中国每年因运动损伤造成病人身体、健康、寿命受损的数量庞大,但目前国内的专业康复师和运动康复领域医生的数量有限。在查询康复相关知识时,需要在较多杂乱的信息中去筛选出有价值的信息,这样的效率是较低下且不准确的。在目前人体骨...
- 杨然张涛张萌
- 关键词：知识图谱运动康复信息抽取
- 能量最优与燃料最优Lambert交会问题被引量：5
- 2018年
- Lambert双脉冲交会问题是航天工程中轨道转移和在轨交会等领域的重要问题,而能量最优和燃料最优Lambert交会问题是针对典型应用背景和工程需求衍生的一类Lambert优化问题。针对能量最优与燃料最优Lambert双脉冲交会问题提出一种基于矢量形式的解析计算方法,给出能量最优和燃料最优Lambert交会问题的矢量形式解析解,同时对2种最优交会问题求解的性质与特点进行了分析对比。仿真结果验证了计算的正确性及燃料最优轨道相比能量最优轨道燃料消耗较少的事实。
- 徐利民张涛陶佳伟
- 关键词：燃料最优两点边值问题最优规划
- 基于位姿反馈的三臂空间机器人抓捕轨迹规划被引量：6
- 2018年
- 以三臂空间机器人为研究对象,针对经历奇异位形时出现的位姿误差问题,提出一种基于位姿误差反馈的轨迹规划算法。根据系统一般运动学方程并结合动量守恒方程建立系统运动学模型,利用位姿期望指令得到误差运动方程。以关节角速度为控制量,设计了基于位姿误差反馈的控制率,使闭环系统的跟踪误差按指数速度收敛。该方法能够减小机器人奇异点邻域内的位姿跟踪误差,且在离开奇异区域后能完全消除误差。仿真结果证明了该方法的有效性。
- 蓝启杰刘宜成张涛
- 关键词：航天机器人奇异值位姿反馈控制
- 空间目标器模拟装置姿态控制仿真实验研究被引量：2
- 2008年
- 针对空间目标器的功能需求,建立了姿态控制实验系统。该系统以一个空间目标器模拟装置作为控制对象,利用气浮平台模拟空间微重力环境。实验软件在VisualC++6.0下开发,将实验系统各模块的功能整合起来。仿真实验基于CCD相机拍摄的图像获得姿态信号,对空间目标器在不同工作模式下的姿态控制算法具有兼容性和扩展性,为空间目标器原型样机设计方案的优选、优化和论证提供了基础。
- 马景然张涛耿立辉宋靖雁
- 关键词：图像
- 大型电商物流中心机器人及智能化调度系统研发与应用
- 2022年
- 近年来,我国仓储物流行业的市场需求和市场供给均呈高速增长态势,根据中国物流技术协会、中国物流信息中心统计分析,过去16年,国内自动化物流仓储系统市场以年均23%的速度快速成长,并且近6年受益于消费升级和智能制造发展,增速呈现逐渐加速的趋势,预计2022年自动化物流装备市场规模将突破2,600亿元,复合年均增长率超过27%,技术应用前景非常广阔.虽然从全国来看,经过近10年的快速发展,我国营业性通用仓库面积已近10亿平方米,大型物流园区超过1,600个,但中国仓储的作业效率仍然很低.目前社会物流总成本占国内生产总值的15%左右,明显高于发达国家的6%~7%,同时由于仓储在供应链中位于核心地位,其相关费用又占到物流总成本的47%.因此迫切需要提升仓储物流的自动化和智能化水平.
- 无者文明张涛刘旭黄民王振辉肖军黄锋权刘淑情乔晓强赵斌夏江峰宋国库李一鸣朱恒斌商春鹏
- 关键词：国内生产总值仓储物流物流技术供应链
