马广英
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：山东大学威海分校更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 一种水陆两栖机器人的两移两转串并混联腿机构被引量：3
- 2018年
- 为了适应水陆两栖机器人的复杂工作环境,提出一种同时拥有直线驱动和转动驱动的串并混联四足步行机器人。将串并混联机器人腿部机构简化为2UPU-UPR并联机构,并运用螺旋理论分析该并联机构的自由度特性,Y方向的位置和Z方向的姿态是影响机构运动的两个独立变量。推导出了2UPU-UPR并联机构的运动学反解及其速度雅克比矩阵,并根据速度雅克比矩阵分析了该机构的三类运动学奇异位形,2UPU-UPR并联机构没有运动学反解奇异,但是存在四种运动学正解奇异和两种混合奇异。通过对该机构组成的四足机器人进行直行步态规划,验证了机器人的运动稳定性;对一简单实例进行了单腿机构运动学仿真,分析其输入输出变化关系。研究结果可为机构的进一步动力学分析与应用提供理论基础。
- 马广英陈原姚云龙高军
- 关键词：并联机构运动学奇异性步态规划
- 机械制图课程立体化模式教学改革探索
- 2024年
- 新工科建设背景下对高校教育使命和人才培养模式提出了新的要求,机械制图课程也应该积极改革以适应新形势发展。该文针对机械制图直观性差、思维跳跃大、空间想象难的特点,分析了目前课程存在的问题,并提出了立体化模式教学改革,主要从学习内容、教学模式、学习方法三方面进行了分析并给出了相应的改革对策。根据课程内容“点-线-面-体”的关联,层层分解又完整结合,有效降低课程学习难度,提高学生的学习兴趣。“学生为主,层次教学”有效地突出学生学习主体地位,提升学生课堂参与度,提高整体教学质量。将“费曼学习法”应用在机械制图的学习中,显著提高课堂信息留存率,培养学生的创新性思维和批判性思维,有助于学生积极人格的塑造。课程改革实践表明,课程改革方法得到认可,取得了良好的教学效果,培养了学生主动性思维,切实提升了课堂教学质量。通过机械制图立体化教学模式改革,强化了学生理解机械制图的理论知识及理论与实践的联系,实现了机械制图课程教学改革的深化与实践,更好地满足应用型创新人才的培养目标。
- 林淑霞曲昌荣马广英岳振明褚兴荣
- 关键词：课程教学机械制图教学改革应用型创新人才
