应文健
- 作品数：5 被引量：13H指数：2
- 供职机构：海军工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 一种基于无人机视觉的海上舰炮脱靶量测量方法
- 2023年
- 为提高中大口径舰炮对海上目标精确打击能力,开展基于无人机视觉的海上脱靶量测量方法研究。首先,介绍了基于无人机视觉的脱靶量测量系统组成;其次,根据无人机在脱靶量检测过程中涉及到的坐标系,推导各坐标系之间的转换公式;最后,利用靶球和炮弹落点水柱的像素坐标以及无人机的位姿信息,建立无人机对海上多目标定位模型,并根据一组实测数据计算炮弹的脱靶量。
- 王智石章松应文健吴中红吴鹏飞
- 关键词：无人机
- 融合双目视觉与惯导信息的高效视觉里程计算法被引量：4
- 2021年
- 为提高视觉里程计(VO)在大尺度环境下运行的实时性,提出一种融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法,主要由前端位姿跟踪和后端局部地图优化两个线程组成。位姿跟踪线程首先使用惯导信息辅助光流法进行帧间特征点跟踪并估计相机初始位姿;接着通过最小化图像光度误差获取当前帧像素点与局部地图点的对应关系;而后最小化当前帧上局部地图点的重投影误差和惯性测量单元(IMU)预积分误差,得到当前帧准确的位姿估计。后端局部地图优化线程对滑动窗口内的关键帧提取特征点并三角化新地图点,使用光束平差法(BA)对逆深度参数化表示的地图点位置、关键帧位姿、速度以及陀螺仪和加速度计零偏进行滑窗优化,为前端提供更加精确的局部地图相机位姿和环境信息。在EuRoC数据集上的实验表明,相比于ORB-SLAM2、ORB-SLAM3算法,该融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法的定位精度略有下降,但可以较大程度地提高位姿跟踪的实时性。
- 潘林豪田福庆应文健佘博
- 关键词：同时定位与地图构建传感器融合
- 融入课程思政的舰炮专业混合式教学改革研究
- 2022年
- 舰炮专业课程体系建立于实装和模拟设备教学基础上,显具特色,在当前顺应改变传统以“教员为中心”,继而转向“以学员为中心”的教学改革大潮中,思考如何结合舰炮专业的特点,建立线上和线下混合式教学设计,促进学员建构完善课程知识网络,辅助和推动学员提升内化吸收课程知识的能力。在课程中真切自然的融入思政案例,引发学员的思考与讨论,培养学员爱海军、爱岗位、爱专业的情怀和能力素养。
- 佘博应文健谈芳吟梁伟阁曾雅琴
- 关键词：混合式教学教学改革
- 融合点线特征的双目视觉-惯导SLAM算法被引量：1
- 2021年
- 针对视觉与惯导信息融合的同时定位与地图构建中,因使用场景缺少纹理和相机图像模糊导致的点特征缺失,以及线特征容易错误关联的问题,提出了一种融合点线特征的双目视觉-惯导SLAM算法。该算法首先使用惯导信息辅助系统前端进行点线特征数据关联,跟踪相机位姿;然后,在系统后端根据点线特征的丰富程度对点线特征的重投影残差进行加权,采用非线性优化的形式进行状态估计,并为系统前端提供局部地图信息;最后,使用点线综合的视觉词典进行回环检测,当检测到回环时,对系统中各状态量进行全局优化。基于EuRoC数据集以及KITTI数据集的实验结果表明:该双目视觉-惯导SLAM算法可以有效剔除线特征误匹配,提高系统前端的跟踪精度,而点线综合的视觉词典可以提升系统回环检测的准确率。
- 应文健潘林豪佘博田福庆
- 关键词：同时定位与地图构建传感器融合
- 基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述被引量：8
- 2019年
- 视觉同时定位与地图构建(V-SLAM)在机器人、无人机导航、自动驾驶等领域有着广泛的研究。直接法V-SLAM基于环境亮度不变性假设,跟踪相机的位姿并构建环境地图。针对直接法V-SLAM,首先简述其基本原理;然后分析、比较几种具有代表性的直接法V-SLAM系统;最后讨论直接法的优缺点和发展趋势,并进行了总结和展望。
- 潘林豪田福庆应文健邱千钧
- 关键词：计算机视觉同时定位与地图构建多视图几何
