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一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置: 一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置，它涉及一种足底测量装置。本发明解决现有下肢外骨骼足底压力鞋信息源单一，对人体步态周期状态检测的灵敏度和人体运动意图获取均存在误差和滞后问题。后鞋面层下端面的前部设置有前单维力压...; 董为陈朝峰杜志江毛薇; 文献传递

基于柔性驱动关节的下肢外骨骼双模态切换控制被引量：6: 2021年; 为了提高外骨骼关节柔性以及穿戴舒适性,设计了基于柔性驱动关节的可穿戴式下肢外骨骼,同时针对下肢外骨骼在控制的不同相位阶段其侧重点不同的特点,提出基于双模态切换的混合控制策略。首先,针对下肢外骨骼关节的柔性问题,设计了基于双平行弹簧的串联弹性体,并将其安装于外骨骼关节驱动模块,通过双编码器实现关节力矩和位置信息的反馈。然后,分析外骨骼在不同步态相位的运动特征,提出了双模态切换控制策略,即支撑相采用自适应阻抗控制算法来提高稳定性和抗冲击能力,摆动相采用自抗扰-终端滑模控制算法来提高响应速度和跟踪精度。最后,通过控制仿真和主被动跟踪实验,验证了本文算法相较于传统PID(比例-积分-微分)和自抗扰控制算法的优越性。被动跟踪实验结果说明当关节误差收敛范围在±5%时,收敛时间可达0.28 s;在主动跟踪实验中,实验人员穿戴外骨骼时髋关节和膝关节最大均方根误差分别为0.47°和1.28°,说明本文控制算法可以实时跟踪人体运动意图,满足人机交互柔顺性需求。; 陈朝峰陈朝峰杜志江董为; 关键词：下肢外骨骼人机交互

一种穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统: 一种穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统，它涉及一种外骨骼助力系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。两个驱动装置左右对称固定在刚性背板上；传动装置为四根鲍登线，每个手臂通...; 董为杜志江陈朝峰孙鑫; 文献传递

一种基于远心机构的下肢外骨骼踝关节: 一种基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，它涉及一种下肢外骨骼。本发明解决了现有的下肢外骨骼踝关节的穿戴者在运动时舒适感差以及抬腿和落地的过程中也会造成不适感的问题。碳纤维小腿杆的下端连接有小腿杆连接件，小腿杆连接件的下端与踝...; 董为杜志江陈朝峰毛薇; 文献传递

一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统: 一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统，它涉及一种下肢外骨骼机器人。本发明解决了现有的下肢外骨骼与人体的贴合性较差、穿戴不舒适、人机交互信息不准确，导致人机跟随效果差，助力效果不明显的问题。所述背架下部对称设置有两个...; 董为陈朝峰杜志江毛薇; 文献传递

一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统: 一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统，它涉及一种驱动系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。电枢转子固套在驱动装置主轴上，止旋板卡装在驱动装置壳体的凸起处，驱动装置主轴...; 董为杜志江陈朝峰孙鑫; 文献传递

一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置: 一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置，它涉及一种足底测量装置。本发明解决现有下肢外骨骼足底压力鞋信息源单一，对人体步态周期状态检测的灵敏度和人体运动意图获取均存在误差和滞后问题。后鞋面层下端面的前部设置有前单维力压...; 董为陈朝峰杜志江毛薇; 文献传递

穿戴式下肢外骨骼系统设计与交互控制策略研究: 随着我国经济实力和科技水平的快速发展，可穿戴式下肢外骨骼在助老助残、医疗康复等领域得到了广泛的应用，可显著提高肢体功能衰退人群的运动能力和生活质量。近年来下肢外骨骼的研究取得一定成果，但在系统结构设计、步态识别、人机交互...; 陈朝峰; 关键词：下肢外骨骼步态识别人机交互自适应阻抗控制动力学模型; 文献传递

一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统: 一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统，它涉及一种下肢外骨骼机器人。本发明解决了现有的下肢外骨骼与人体的贴合性较差、穿戴不舒适、人机交互信息不准确，导致人机跟随效果差，助力效果不明显的问题。所述背架下部对称设置有两个...; 董为陈朝峰杜志江毛薇; 文献传递

一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统: 一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统，它涉及一种驱动系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。电枢转子固套在驱动装置主轴上，止旋板卡装在驱动装置壳体的凸起处，驱动装置主轴...; 董为杜志江陈朝峰孙鑫; 文献传递

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陈朝峰