王占坤
- 作品数：3 被引量：8H指数：1
- 供职机构：武汉纺织大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程机械工程更多>>
- 冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与仿真
- 闭链弓形五连杆是一种依靠重力矩驱动的滚动机构,由五个相同的弓形杆件模块首尾串联而成;当杆件触地时,通过改变自身的形状,使其质心相对于触地杆件对应的虚拟圆滚动圆心发生偏执,产生重力偏执力矩来驱动机构翻滚。机构在翻滚运动的过...
- 王占坤
- 关键词：冗余驱动动力学建模
- 文献传递
- ECRS和SLP在服装单件流工序排序中的应用
- 2017年
- 针对中小型服装企业在实施单件流过程中不能有效解决生产线工序排序的问题,提出一种基于ECRS原则和SLP法的工序排序方法。首先利用ECRS原则对制约流水线生产能力的瓶颈工位和能力过剩工位进行分析与改进,其次采用SLP法在顺序因素和聚类因素的基础上划分出非物流关系程度等级,然后通过绘制物流相关表建立各工位与生产线之间的量化关联关系,并提出生产线工序排序方案,进行工序的平衡分配和工位的合理编排,最后采用Flexsim系统仿真验证该方案的可行性。通过实例验证表明,该方案在由捆包流向单件流转化过程中,可有效缩短物流距离,提高生产效率,且简单易行。
- 李琳余联庆王占坤吴小清
- 关键词：SLP
- 冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与优化被引量：8
- 2019年
- 研究了冗余驱动闭链弓形五连杆动态翻滚过程中驱动力矩协调分配的问题。建立了闭链弓形五连杆运动学分析模型,分别对驱动杆件和约束杆件的速度、加速度进行分析,得到各杆件的加速度矩阵和角加速度矩阵,进而得到各杆件的合力及力矩,从而获得该机构的牛顿-欧拉动力学方程。采用伪逆法对各驱动力矩进行协调分配,使瞬时驱动力矩2范数最小。给定机构动态翻滚过程的关节轨迹,分别计算非冗余驱动和冗余驱动方式下的驱动力矩,计算结果表明,冗余驱动方式可以显著减小最大瞬时驱动力矩。
- 余联庆王占坤李红军蒙运红
- 关键词：冗余驱动动力学建模伪逆法
