张琴
- 作品数：4 被引量：17H指数：3
- 供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于肌电信号的下肢关节连续运动预测
- 为研究不同运动模式下基于肌电信号的下肢多关节连续运动预测,通过支持向量机对肌电-运动的映射关系进行训练,实现对下肢髋、膝和踝三个关节矢状面内的连续运动预测.由10位健康受试者的运动预测和统计分析可知:在适速行走过程小,髋...
- 张琴骆无意黄波熊蔡华
- 关键词：下肢关节肌电信号支持向量机
- 功能性电刺激下的关节自适应运动控制研究被引量：6
- 2016年
- 针对功能性电刺激(Functional electrical stimulation,FES)下外部干扰和肌肉疲劳对关节运动的影响,提出了一种神经网络自适应滑模控制方法以获得更加精确的关节运动.本文建立了电刺激下的关节运动模型,在此模型的基础上设计了滑模控制律,利用径向基神经网络在线逼近系统不确定特性,并通过Lyapunov方法设计了径向基神经网络的自适应律,以电刺激所产生的膝关节运动控制为例,通过仿真和实验研究验证了该神经网络滑模控制方法相对于传统的滑模控制来说,不仅可以准确地控制电刺激而获得期望的关节运动,而且当关节运动受到外部干扰和肌肉疲劳的影响时,还可自适应地对此进行补偿,有效地调节电刺激强度以获得准确的关节运动.
- 吴强张琴熊蔡华
- 关键词：肌肉疲劳运动控制功能性电刺激
- 基于肌电信号的下肢关节连续运动预测被引量：8
- 2017年
- 为研究不同运动模式下基于肌电信号的下肢多关节连续运动预测,通过支持向量机对肌电-运动的映射关系进行训练,实现对下肢髋、膝和踝3个关节矢状面内的连续运动预测.由10位健康受试者的运动预测和统计分析可知:在适速行走过程中,髋、膝和踝关节的关节角度预测均方根误差分别9.36°,10.82°和6.87°;在不同运动模式下,关节的运动预测值与测量值之间均表现出一定的相关性,其中,膝和髋关节的预测值与测量值之间相关系数均大于0.72,表现出比较明显的相关性.实验结果表明:基于肌电信号进行下肢多关节连续运动预测,尤其是在适速行走时对膝和髋关节的运动预测是可行的.
- 张琴骆无意黄波熊蔡华
- 关键词：肌电信号支持向量机下肢运动
- 基于反步法的欠驱动水下机器人鲁棒定深控制被引量：3
- 2017年
- 针对舵桨联动式欠驱动水下机器人定深巡航任务,在运动学阶段设计关于垂向深度差的渐近视线制导角,从而将定深跟踪过程中垂向和俯仰的耦合控制转变为单一可控的俯仰控制,解决水下机器人垂向自由度上欠驱动特性.基于反步法技术在动力学阶段构建全系统李雅普诺夫函数,避免了运动学子系统与动力学子系统合成引起的复杂级联分析,提高了算法的艇载移植性.仿真结果表明:所设计的控制器对未知海流干扰具有一定的鲁棒性,能够确保欠驱动水下机器人准确跟踪期望的深度.
- 于曹阳向先波张嘉磊张琴
- 关键词：自主水下机器人鲁棒控制欠驱动反步法
