王功亮
- 作品数：9 被引量：110H指数：5
- 供职机构：山东理工大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺动力工程及工程热物理更多>>
- 等损失SVM在机床主轴轴心轨迹偏心预测中的应用
- 2017年
- 针对机床运行过程中主轴轴心轨迹由于热变形、应力集中等原因而发生平移、旋转、压缩、伸展等,提出一种基于等损失SVM算法和误差标定拟合对机床轴心轨迹误差预测的方法。该方法首先通过实验测量出机床主轴轴心轨迹偏心数据提取样本,运用等损失SVM算法对最优分类线进行设计,然后将获得的最优分类线与标定分类线比对拟合计算出拟合度,最后通过分析拟合度,得出机床运转状态。此方法对于生产过程中机床的定期维修保养具有重要的指导意义。
- 李振雨王好臣王功亮孙茉婧李家鹏
- 关键词：SVM
- 基于RobotStudio的码垛机器人智能工作站仿真研究被引量：28
- 2017年
- 针对工业机器人在智能化工厂建设中生产线仿真存在的问题,提出了ABB机器人仿真软件RobotStudio在码垛生产线中的实际应用,对输送链Smart组件的添加及属性设置、机器人I/O信号的创建和连接、机器人离线编程等方面进行了研究。利用SolidWorks/Pro-E等三维建模软件对机器人末端吸盘进行了三维实体建模,并导入到RobotStudio,添加了输送链、机器人控制柜等部件,从而完成了整个生产线的空间布局;进行了机器人和输送链之间的工作站逻辑关系连接与设定,建立了两者之间的通讯与连接,完成了码垛机器人工作站的仿真。研究结果表明:一条码垛生产线需要在机器人中配置4组数字型输出输入信号,仿真过程中的机器人程序可以同步到实际的生产过程中;对码垛机器人仿真过程中用到的方法,也可用于对其他用途的工业机器人生产线仿真。
- 王功亮王好臣李振雨李家鹏
- 关键词：机器人离线编程智能化
- 基于RobotStudio的工业机器人输送链跟踪仿真被引量：35
- 2019年
- 为提高工业机器人在智能化生产线设计中的效率和可行性分析,提出以ABB机器人仿真软件RobotStudio在输送链跟踪中的实际应用;利用SolidWorks/Pro-E等三维建模软件,对机器人末端吸盘及外围设备进行三维实体建模,转换为Step格式文件导入RobotStudio软件中,完成整个工作站的空间布局;对机器人运动学进行理论分析,添加输送链Smart组件并进行属性设置,对输送链各个窗口进行参数标定;通过工作站逻辑,建立起各个Smart组件和机器人之间的I/O通讯。仿真结果得出:机器人输送链跟踪程序可以同步至实际生产中,产品输送链速度和机器人拾取率有密切关系,在输送链跟踪对机器人的设置方法,也可以对其它用途的工业机器人仿真作为参考,在缩短生产线研发周期和提高设计效率等方面,具有良好的作用。
- 王功亮王好臣李振雨李家鹏
- 关键词：工业机器人编码器运动仿真
- 喷油器喷孔入口圆角对燃油流动影响的研究
- 2019年
- 柴油机喷油器流道内部的流动状态直接影响到燃油的雾化程度,直接影响柴油机的工作性能与排放指标。为深入研究柴油机喷嘴喷孔内部流体特征,我们以某船用大功率柴油机喷油器作为研究对象,采用三维仿真软件Fluent对燃油在喷油器油嘴内部的流动状态进行了数值模拟。结果表明:喷油器喷孔入口处不同的圆角半径将直接影响到燃油空化程度,这对后续燃油的雾化程度以及喷油器的寿命产生重大影响。
- 牛志坚谷萌孙镇王功亮
- 关键词：湍流CFD
- 基于激光跟踪的V形坡口焊接机器人被引量：6
- 2018年
- 介绍了激光跟踪焊接机器人的结构组成和工作原理。在分析了V形坡口焊缝空间位置和形状特征的基础上,采取结构光法标定焊缝图像。经过焊缝条纹图像处理,提取焊缝特征点,根据三角测量原理建立了特征点的三维坐标。通过建立图像空间到机器人末端焊枪的笛卡尔空间雅可比矩阵,计算出焊枪在基坐标下的位姿;利用机器人逆运动学方程,求得机器人各关节的位置值,最后由关节控制器控制各个关节的运动,实现了机器人V形坡口焊接的视觉控制。
- 李振雨王好臣王泽政张鸿高李家鹏王功亮
- 关键词：激光跟踪机器人图像处理
- 基于优化遗传算法的移动机器人路径规划被引量：32
- 2019年
- 针对移动机器人在路径规划过程中,由于传统遗传算法中适应度函数把路径最短作为遗传到下一代主要因素,造成机器人转弯次数过多引起时间浪费问题,提出一种基于改进遗传算法的路径规划方法,通过对适应度函数添加转弯角度控制因子,把路径最短和转弯角度作为路径个体适应度函数值大小的影响因素,并对改进后的适应度函数进行了收敛性分析。最后通过MATLAB进行了仿真分析,结果表明:机器人运动轨迹更加平滑,减少了转弯次数,仿真结果说明该算法具有一定的有效性。
- 王功亮王好臣李振雨李家鹏
- 关键词：移动机器人遗传算法路径规划函数优化仿真
- 基于BP网络的机床主轴故障诊断研究被引量：4
- 2019年
- 针对机床主轴在运转过程中由于高速、热变形和应力集中等原因而发生平移、旋转、压缩和伸展等,提出了一种基于BP神经网络和误差标定拟合对机床主轴轴心轨迹误差预测的方法。该方法首先通过实验测量出机床主轴轴心轨迹的偏心数据形成样本,运用BP神经网络对样本进行训练,然后根据样本训练结果预测机床主轴轴心偏转的将来值,最后通过三维张量空间分布函数分析将来值与理论值拟合情况得出机床运转状态。实验结果显示,当迭代次数epoch=2,训练误差为Validation=0.0052442时,训练后的拟合曲线拟合效果较好,此时BP训练状态最佳,训练后的主轴偏转结果能够反映和预测机床运转状态。本方法对于生产过程中的机床定期维修保养具有重要的指导意义。
- 李振雨王好臣王功亮李家鹏
- 关键词：机床主轴张量空间BP神经网络轴心轨迹
- 基于级联Adaboost和神经网络主元分析算法的人脸检测系统被引量：6
- 2018年
- 针对人脸检测过程中难以区分人脸与非人脸等问题,提出了一种基于级联Adaboost和神经网络主元分析(PCA)算法的人脸检测新方法以提高人脸检测的正确率。采用两级检测器对人脸进行区分检测:首先将计算速度较快的Adaboost算法作为第一级检测器对人脸图像快速扫描,对所有判断为人脸的窗口进行合并。然后将合并的窗口提取特征并送入作为第二级检测器的PCA进行验证,排除那些不可能是人脸模式的窗口。最后经过PCA检测结果判别输出验证后的人脸窗口参数(包括窗口的大小和位置信息)。不同算法检测结果显示,基于本方法的人脸检测正确率达到了92.6%,检测率为94.1%;基于Adaboost检测正确率为62.5%,检测率为88%;基于SVM检测正确率为54%,检测率为89%;基于FSS检测正确率为66%,检测率为92%。实验结果表明,本方法能够很好地区分人脸模式和非人脸模式。因此,级联Adaboost和PCA算法组成的两级检测器可以明显提高人脸检测系统的性能。
- 李振雨王好臣王功亮李家鹏
- 关键词：人脸检测人脸数据库
- 基于神经网络算法的机器人定位技术研究被引量：4
- 2018年
- 机器人定位抓取工件时,正确的选择工件特征参数是机器人能否准确获取工件抓取点,进而对工件进行抓取的成败关键。在研究了图像处理技术的基础上,提出了利用神经网络非线性处理能力解决工件特征选择和特征提取过程中存在的非线性问题。在神经元的训练中,通过使用改进的Hebb学习规则克服了传统学习模式下的权值无限制增长而不收敛的问题,提高了特征的识别度和特征提取的准确性,使机器人能够实现对工件的准确抓取。
- 李振雨王好臣丁兆勇王功亮
- 关键词：机器人图像处理神经网络
