徐飞
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 供职机构：青海大学更多>>
- 发文基金：青海省自然科学基金国家自然科学基金创新研究群体科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 超声引导下的针穿刺图像穿刺针定位与跟踪的研究
- 随着微创手术技术的迅猛发展,其重要分支经皮穿刺手术技术也得到了快速发展,同时也对微创手术的精确度要求也进一步提高。临床医学中超声引导下穿刺手术图像,由于伪影等噪声影响使得软组织内部靶点、穿刺针位置都难以确定,因而展开了本...
- 徐飞
- 关键词：超声图像
- 文献传递
- 基于几何逼近法的斜尖柔性穿刺针运动学研究被引量：5
- 2017年
- 为了使得斜尖柔性穿刺针能够精确刺中目标靶点,建立斜尖柔性穿刺针的正逆向运动学模型.大量实验研究表明,柔性穿刺针在穿刺过程中,弯曲曲率近似常量沿着由固定半径的圆弧组成的路径进针.基于柔性穿刺针这种特性,利用D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立柔性穿刺针正向运动学模型;利用D-H参数法以及几何逼近法,基于针尖相对靶点的可达性条件,建立柔性穿刺针逆向运动学模型;通过仿真实验验证了所建立的柔性穿刺针运动学模型,结果表明,采用提供的运动学模型能够准确求出从进针点到靶点的所有路径.
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- 关键词：运动学路径规划
