杨力 作品数:12 被引量:11 H指数:2 供职机构: 广西师范大学 更多>> 发文基金: 国家自然科学基金 广西研究生教育创新计划项目 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 航空宇航科学技术 文化科学 更多>>
基于无人机的三维全景视频远程监控系统 本实用新型公开了一种基于无人机的三维全景视频远程监控系统,包括空中无人机端,地面服务器端和监控端,所述空中无人机端包括无人机机体,无人机机体设有主控制器模块和分别与之电连接的视频采集模块、第一无线通信模块;所述地面服务器... 刘恒 丘森辉 罗晓曙 莫丹雷 杨力文献传递 一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法 本发明公开了一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法,其特征是,包括如下步骤:1)环境建模;2)规划单机航迹集;3)规划多机协同航迹。这种方法结合多无人机初末速度方向、能加快多无人机航迹规划算... 杨力 罗晓曙 丘森辉基于改进精英蚁群系统算法的四旋翼无人机姿态控制研究 被引量:6 2016年 四旋翼无人机在飞行过程中姿态易受到外界气流等因素的干扰,导致飞行姿态失稳,影响完成预设飞行任务的质量。针对传统PID控制不能自适应调整其控制参数的特点,本文首先研究精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,然后提出一种改进精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,分别实现无人机在受到干扰情况下飞行过程的姿态控制,并进行了仿真实验对比。仿真实验结果表明:用改进精英蚁群系统算法优化PID控制参数,不仅可以在短时间内获得PID控制参数的最优解,提高了收敛速度,同时具有更好的抗扰性和鲁棒性。 钟海鑫 罗晓曙 赵帅 杨力 唐堂关键词:PID控制 抗扰性 鲁棒性 基于无人机的三维全景视频远程监控系统及图像采集控制方法 本发明公开了一种基于无人机的三维全景视频远程监控系统,包括空中无人机端,地面服务器端和监控端,所述空中无人机端包括无人机机体,无人机机体设有主控制器模块和分别与之电连接的视频采集模块、第一无线通信模块;所述地面服务器端包... 刘恒 丘森辉 罗晓曙 莫丹雷 杨力文献传递 基于改进PH曲线的无人机航迹规划 2018年 无人机航迹规划是无人机关键技术之一。针对传统算法未考虑初、末速度方向的问题,本文首先研究基于Pythagorean Hodograph(PH)曲线规划无人机航迹的方法,然后提出了一种基于改进Pythagorean Hodograph(PH)曲线和RRT(Rapidlyexploring Random Tree)融合算法的无人机航迹规划方法,将经典PH曲线拐点处角度单独定义,在离线规划时设置控制点b2和b3为新的起点start1和新的终点goal1且运用RRT算法规划得到航迹集进而选择最优的一条作为选择航迹,并结合平滑算子与滑窗滤波的航迹平滑处理,实现无人机在多障碍物情况下的航迹规划,并进行了仿真。仿真结果表明:用本文改进的算法,不仅能够充分考虑初、末速度方向,同时缩短航迹航程,成功躲避障碍物,使得规划航迹更加贴近于实际飞行航迹。因此本文的研究成果对于无人机航迹规划具有一定的参考价值。 杨力 丘森辉 周伟东 罗晓曙关键词:仿真 四旋翼无人飞行器的飞行控制方法 本发明提供一种四旋翼无人飞行器的飞行控制方法,包括步骤S10:建立四旋翼飞行器的动力学模型,QUAV的动力学方程;S20:设计基于复合控制的控制方式来控制步骤S10中动力学方程转换而来的四个独立的控制通道,所述四个通道的... 钟海鑫 罗晓曙 杨力文献传递 对匀速圆周运动向心力和向心加速度的教学研究 普通高中物理课程标准(2017年版)对知识与技能、过程与方法、情感态度与价值观三维目标进行了整合,凝练了物理学科的核心素养。课程标准颁布以后,许多教育专家和一线教师致力于探索提高学生核心素养的教学方法。作为一名即将站上讲... 杨力关键词:高中物理 实验教具 文献传递 无人机航迹规划算法研究 随着无人机控制越来越完善,无人机航迹的产生和规划便成为了无人机技术研究的热点。无人机航迹规划是无人机应用关键技术之一,无人机航迹规划是综合考虑各种因素的前提下,规划出一条符合要求的飞行航迹。因此无人机航迹规划算法研究显得... 杨力关键词:人工势场法 文献传递 一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法 本发明公开了一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法,其特征是,包括如下步骤:1)环境建模;2)规划单机航迹集;3)规划多机协同航迹。这种方法结合多无人机初末速度方向、能加快多无人机航迹规划算... 杨力 罗晓曙 丘森辉基于元胞量子遗传算法与PH曲线相结合的无人机三维航迹规划方法 本发明公开了基于元胞量子遗传算法与PH曲线相结合的无人机三维航迹规划方法,包括步骤:1)三维环境建模;2)规划基准路径;3)规划无人机避障路径;4)得到无人机三维航迹:障碍物位置已知,规划基准路径,在基准路径上障碍物位置... 杨力 丘森辉 罗晓曙 龚佳鹏 阎晨阳文献传递