余雷
- 作品数：3 被引量：45H指数：3
- 供职机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于MMAS的机器人路径规划被引量：6
- 2008年
- 文章针对移动机器人系统在复杂环境中搜索目标和寻求最短路径问题,介绍了一种基于MMAS的机器人路径规划新方法;在MMAS算法的信息素更新中,采用了最大-最小蚂蚁系统的思想动态调整信息素,加强了正反馈的效果,同时周游最优蚂蚁和全局最优蚂蚁路径信息的动态更新,在一定程度上增加了解的多样性,也提高了蚂蚁的搜索效率;在搜索过程中,采取随机搜索与重点搜索相结合的方式对路径进行搜索,有利于加快搜索较好的解,而动态调整各项参数后,陷入局部解的可能性大大减少,并且可以找到最优解;最后通过仿真证明了该算法的有效性。
- 肖本贤刘刚余雷余炎峰陈昊
- 关键词：路径规划蚁群算法最大-最小蚂蚁系统信息素更新策略
- 基于免疫遗传算法的移动机器人全局路径规划被引量：9
- 2007年
- 提出了基于免疫遗传算法的静态环境下移动机器人全局路径规划方法。该方法首先建立机器人工作空间中环境信息的神经网络模型,并利用该模型建立机器人免碰撞路径与神经网络输出的关系,将免碰撞要求和路径最优要求融合成免疫遗传算法的一个简单适应度函数。将抗体选择概率表示成一个基于抗体矢量距和抗体浓度的融合函数,同时保证了抗体的多样性和成熟收敛。通过仿真,并与遗传算法相比,性能有很大提高,证明了该全局路径规划方法的正确性和有效性。
- 肖本贤余炎峰余雷陈昊
- 关键词：全局路径规划免疫遗传算法神经网络免疫算子
- 逃逸人工势场法局部极小值策略的研究被引量：30
- 2007年
- 人工势场法由于其算法的简洁性和有效性在实际问题中获得了应用,但其存在容易陷入局部极小值、在障碍附近震荡现象的缺点,如何解决这些问题是人工势场法研究的主要热点。论文将作为势场模型的Gaussian函数进行了适当变形,使其能更准确地反映势场环境。通过分析震荡现象产生的原因,以及局部极小值点的特点,将粒子群算法引入到势场的探测过程中,在此基础上提出了等位线法用于逃逸局部极小值。仿真结果表明本文方法能有效消除运动路径的震荡现象,极大地降低了陷入局部极小值的概率。
- 肖本贤余雷李善寿陈荣保
- 关键词：人工势场法粒子群算法路径规划
