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徐彤彤
作品数:
4
被引量:1
H指数:1
供职机构:
南京航空航天大学
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发文基金:
国家高技术研究发展计划
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相关领域:
航空宇航科学技术
自动化与计算机技术
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合作作者
陈佳辉
南京航空航天大学
王邢波
南京航空航天大学
王小涛
南京航空航天大学
韩如雪
南京航空航天大学
夏颖
南京航空航天大学
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作者
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徐彤彤
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王小涛
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王邢波
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陈佳辉
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夏颖
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韩如雪
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聂宏
年份
1篇
2019
2篇
2017
1篇
2016
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多指灵巧手动力学与操作控制技术研究
随着航天技术的发展,空间实验室的建立、维护以及其他操作任务将越来越繁重,因此急需太空机器人的帮助,并且太空机器人必须具备能够安全可靠地执行操作任务的灵巧手。本文主要研究了空间多指灵巧手操作控制的关键技术和难点问题。 本...
徐彤彤
关键词:
太空机器人
多指灵巧手
仿真模拟
一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置
本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置,根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划;获得期望笛卡尔位置;在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔...
王小涛
王邢波
陈佳辉
韩运峥
韩如雪
夏颖
徐彤彤
文献传递
腱驱动机械手腱张力约束末端力位操作控制方法和装置
本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束末端力位操作控制方法和装置,首先进行机械手自由空间关节角位置路径规划,获得期望笛卡尔位置;与物体接触后通过接触力控制由雅克比矩阵将期望指尖接触力转化为关节力矩;期望笛卡尔位置由关节刚...
王小涛
王邢波
陈佳辉
韩亮亮
聂宏
徐彤彤
文献传递
一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置
本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置,根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划;获得期望笛卡尔位置;在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔...
王小涛
王邢波
陈佳辉
韩运峥
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