杨威
- 作品数：4 被引量：36H指数：3
- 供职机构：重庆大学机械工程学院机械传动国家重点实验室更多>>
- 发文基金：重庆市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程电气工程理学更多>>
- 基于高斯混合模型的个性化自动驾驶决策控制研究被引量：5
- 2022年
- 大数据时代背景下,借助对自然驾驶员行驶数据的研究和分析,获取个性化的驾驶决策方法,将进一步提升自动驾驶决策过程的安全性和舒适性。采用改进贝塞尔曲线方法生成备选路径,建立二次规划模型规划车辆速度与加速度,提出基于高斯过程的自然驾驶员行驶速度预测模型预测障碍物运动,有效地规划出安全的参考行驶路径。研究并提出基于高斯混合模型的参考路径个性化评价策略,与路径合理性、规划一致性及速度波动性能目标相结合得到一条最优行驶路径。建立最优控制二次规划模型生成满足参考路径目标的车辆动力学状态,保证智能汽车决策系统能够从时空角度输出完整的控制目标。所提出的自动驾驶决策控制方法采用自然驾驶员行驶数据,是对个性化自动驾驶决策控制的探索与实践。
- 杨威杨威郑玲
- 关键词：贝塞尔曲线路径规划高斯过程高斯混合模型最优控制
- 基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究被引量：9
- 2017年
- 针对目前自动泊车系统转向不连续问题,提出一种两段式泊车路径规划算法,采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合,确定泊车路径。建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了Pre Scan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明:Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上;采用该预瞄模糊控制泊车算法,汽车能很好地追踪规划的路径,并成功泊入预定车位。
- 熊周兵杨威丁可梁锋华郑玲黎予生
- 关键词：函数拟合
- 开关磁阻电机转矩脉动及结构优化设计研究被引量：22
- 2018年
- 以轮毂电机为动力的四轮独立驱动电动车是电动车未来的发展方向之一。开关磁阻(switched reluctance)电机因为输出扭矩大,性能可靠等特点而成为较理想的驱动电机。针对SR电机输出转矩脉动大,影响电动汽车运行的舒适性和操纵稳定性的问题,深入分析了SR电机转矩脉动产生的原因,提出了相应的优化设计方案,并采用粒子群算法对设计参数进行了优化。研究结果表明:经改进设计以后,在激励电流为10 A时,SR电机的转矩脉动减少了21.42%;在激励电流为20 A时,转矩脉动减少24.32%,对改善四轮独立驱动电动汽车的舒适性和操纵稳定性具有重要意义。
- 李哲李哲郑玲杨威杨威
- 关键词：四轮驱动轮毂电机开关磁阻电机转矩脉动粒子群算法
- 考虑车辆运动预测的AEB系统控制策略
- 2024年
- 针对自动紧急制动(autonomous emergency braking,AEB)系统弯道适应性差及舒适性不佳的问题,提出了一种基于高斯过程运动预测,考虑变曲率弯道和制动舒适性的AEB系统控制策略。基于三次样条曲线建立行车道路模型,对前车进行定位,并计算相对曲线距离。考虑车辆运动的非线性特性以及时间效应,建立基于高斯过程理论的车辆运动预测模型,设计了基于预测碰撞时间的分级预警与制动控制策略。联合仿真结果表明:提出的控制策略能够有效实现车辆的避撞,解决了AEB系统在复杂动态工况下的弯道适应性和制动舒适性问题。
- 韦民祥郑玲杨威
- 关键词：驾驶辅助系统高斯过程
