杨帅
- 作品数：7 被引量：20H指数：2
- 供职机构：上海海洋大学工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程电子电信更多>>
- 基于数据手套的仿生手硬件在回路仿真系统被引量：1
- 2016年
- 传统的仿生手仿真主要是对外部结构和控制系统进行动力学仿真,缺乏人机交互性。针对这一问题,提出了一种基于数据手套的硬件在回路仿真方法:采用数据手套做为人机交互设备,利用上位机完成数据采集;通过无线传输实现与下位机的通讯;在MATLAB/SIMULINK环境下进行数据处理并针对ADAMS-MATLAB仿生手模型应用PID控制器,实现对仿生手的运动姿态控制。实验结果表明仿生手虚拟样机可以实现对操作者手部姿态的还原,说明了该方法的有效性。
- 许哲魏鹏牟晓华杨帅
- 关键词：数据手套硬件在回路虚拟样机
- 基于RecurDyn的履带移动机器人统一动力学仿真分析被引量：5
- 2016年
- 针对履带式移动机器人的研究主要集中在履带式行走机构和不考虑车体在其他装置影响下,履带移动机器人的运动性能。以搭载6自由度机械臂的履带式移动机器人为研究对象,分别推出机械臂、履带移动平台的运动学方程和包含机械臂的整车统一动力学方程,并运用多体动力学软件Recur Dyn构建动力学模型。通过模型,分析了机械臂与履带移动平台在动态交互影响下,整车的行驶特性,得到了整车在不同预紧力、不同路面下的运动性能。结果表明,在机械臂动态影响下履带移动机器人的预紧力为8KN最为合适,且其在黏土上的各项行驶性能均优于干砂。
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- 关键词：机械臂RECURDYN
- 基于ADAMS和Ansys Workbench的机器人固定支架优化设计被引量：11
- 2016年
- 目的通过有限元分析和优化设计2种现代机械零部件设计的主要途径,来改善已研究的工业机械零件的强度、质量等。方法通过在三维软件中建立机器人转动关节固定支架的三维模型,应用ADAMS仿真软件进行动态仿真,得出支架在关节转动状态下的受力分析,然后根据分析的数据结果在Ansys Workbench下进行受力分析和优化设计。结果固定支架的自身质量减少了21.7%,但整体强度加强了。结论此方法优化效果良好,可以明显改善机械零部件结构的质量和强度等。
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- 关键词：优化设计受力分析ADAMSANSYSWORKBENCH
- 基于双目视觉的三维重建及目标检测技术研究
- 当前的科学技术水平显著提高的情形下，电气电子学、物理光学、信息科学和图像处理等相关学科的不断发展、探索及完善，三维重建技术在军事工业、航空航天、医疗、农业机械等重要研究领域发挥出了越来越重要的作用，受到了人们的重视及热烈...
- 杨帅
- 关键词：双目视觉摄像机标定图像处理三维重建
- 一种动蹼明轮式两栖车行走机构
- 本实用新型公开了一种动蹼明轮式两栖车行走机构。该行走机构能够满足陆地和水面两种运动模式，主要包括前车体、后车体、连接件、连接螺栓、动蹼明轮、传动座、传动轴、键。本实用新型主要对传统的定蹼明轮进行了改进，通过行星轮原理保证...
- 吴子岳王董测高亚东高亢刘海迪杨帅李华南
- 文献传递
- 基于北斗系统的履带移动机器人定位设计与实现被引量：1
- 2016年
- 针对履带移动机器人在自主巡航时出现的各种偏差,需查看行驶轨迹需求,设计了一款利用C8051F020型单片机与UM220-3北斗模块搭建的北斗定位系统,并将其与MTFR型移动机器人结合起来,通过单片机模块将北斗模块采集的定位数据传送给PC机,经存储与处理后在谷歌地球中显示出移动机器人的运动轨迹,并分析了其精度。结果表明,在地图中能够清晰地看见移动机器人的行驶轨迹且精度较好,为纠正偏差改进履带移动机器人的结构及控制系统提供参考价值。
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- 自适应图像增强的差值哈希算法对运动目标的跟踪定位研究被引量：2
- 2018年
- 对于运动目标的跟踪定位研究成为当前的研究热点,利用北斗卫星定位系统对微小运动目标进行跟踪定位尚存在一定难度.文中借助无人机的摄像机设备,采用跟踪算法进行对运动目标的跟踪,通过对无人机的定位获取到相应的坐标信息,实现目标定位的精准化。为了更好地实现对于目标跟踪的效果,文中采用自适应图像增强的方式提高图像质量,通过拉普拉斯变换的差值哈希算法能够提高对运动目标跟踪的效果,在跟踪速度上有了明显的提升.
- 吴子岳杨帅王董测孙鹏飞
- 关键词：图像增强目标跟踪
