段猛
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制
- 对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究.在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,本文基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系...
- 段猛于佳贾英民贾娇
- 关键词：拉格朗日方程
- 磁吊综合补偿自由基座空间任务跨尺度验证装置
- 本发明提出的磁吊综合补偿自由基座空间任务跨尺度验证装置包括自由基座系统、吊丝综合机电补偿系统、磁悬浮系统、实验航天器系统、协调控制系统、通信系统与控制中心，利用跨尺度等效理论和相似理论将空间目标的轨道运动变换成地面自由基...
- 贾英民段猛贾娇孙施浩
- 磁吊综合补偿自由基座空间任务跨尺度验证装置
- 本发明提出的磁吊综合补偿自由基座空间任务跨尺度验证装置包括自由基座系统、吊丝综合机电补偿系统、磁悬浮系统、实验航天器系统、协调控制系统、通信系统与控制中心，利用跨尺度等效理论和相似理论将空间目标的轨道运动变换成地面自由基...
- 贾英民段猛贾娇孙施浩
- 文献传递
- 走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制被引量：2
- 2014年
- 对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究。在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器。MATLAB仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果。为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合。
- 段猛贾娇贾英民
- 关键词：拉格朗日方程模糊滑模控制器
